2.1.
необходимо:
1. Віконаті аналіз об'єкта регулювання.
2. Візначіті числові значення невідоміх параметрів регулятора (Позначення *), что забезпечують компенсацію «великої» постійної годині и завданні перерегулювання s=20%.
. Візначіті Сталі значення сігналів u1уст, u3уст, Yуст при Дії на входах постійніх сігналів g0=0; z0=5.
. Розрахуваті статичність Відхилення (Статичний ошибку).
. Создать модель АСР в MATLAB/Simulink и побудуваті криву перехідного процесса, по Якій оцініті показатели якості регулювання: перерегулювання; годину регулювання з точністю 5%; Статичний Відхилення (Статичний ошибку); число коливання и ін.
. На Основі точної ЛЧХ на ПЕОМ візначіті запаси стійкості по модулю й фазі. Оцініті ЦІ ж параметри по асімптотічній ЛАЧХ и порівняті результати.
. Зробити Висновки за результатами ДОСЛІДЖЕНЬ.
Таблиця 2.1
Початкові умови
Вар.kТ1, СТ2, сkock1k2k3g0z0u1устu2устu3устyуст s,% 840,600 * 0005 * - * 20
2.2 Аналіз об'єкта регулювання
Відповідно до Завдання, структурна схема об'єкта регулювання (ОР) Набуда вигляд, уявлень на рис. 2.2.
Рис. 2.2 Структурна схема ЗР
(2.1)
Функція передачі ЗР
(2.2)
Візначімо тип Першої олениці об'єкта. Функцію передачі цієї ланки можна Записатись у виде
(2.3)
Ця ланка є аперіодічною Першого порядку.
Друга ланка про єкта представляет собою Інтегратор, охопленій негативно зворотнього зв язком, и его функція передачі
(2.4)
У результате здобули інерційну ланку Першого порядку.
Таким чином, функцію передачі об'єкта Набуда вигляд
. (2.5)
Далі необходимо вібрато параметри регулятора, что забезпечують компенсацію «великої» постійної годині Т2=0 и перерегулювання s=20%.
. 3 Розрахунок параметрів регулятора
Структурна схема регулятора для завдання параметрів Набуда вигляд, показань на рис. 2.3. Коефіцієнт К1 нужно візначіті.
Рис. 2.3 Структурна схема регулятора (на Цій схемі s? P)
У відповідності зі структурними схемами регулятор є пропорційнім. Его функція передачі
(2.6)
Функція передачі розімкнутої системи
(2.7)
З урахуванням відоміх параметрів
(2.8)
З урахуванням компенсації «великої» постійної годині функція передачі розімкнутого ланцюга системи
(2.9)
Функція передачі замкнутої системи
(2.10)
або
(2.11)
Таким чином, замкнута система представляет собою систему іншої порядку. Перерегулювання в такій сістемі покладів від коефіцієнта демпфірування. Ця залежність наведена на рис. 2.4.
За Завдання нужно Забезпечити перерегулювання s=20%. Відповідно до рис. 2.4 необхідне значення коефіцієнта демпфірування в сістемі x »0,45.
Таблиця 2.2
Залежність перерегулювання від коефіцієнта демпфірування у сістемі іншого порядку
x 0,10,20,30,40,50,60,70,80,91,0 s,% 7353372516951,50,30
Рис. 2.4 Залежність перерегулювання від коефіцієнта демпфірування в колівальній сістемі іншого порядку
Віходячі з (2.11)
(2.12)
, (2.13)
звідки, з урахуванням x »0,45, К1=5,5.
Дані розрахунки є Важлива в моделюванні системи перерегулювання електропривода.
РОЗДІЛ ІІІ. Реалізація помощью Програмні продукти SIMULINK
автоматичний регулювання електропривід
3.1Аналіз якості Функціонування АСР
Структурна схема системи з реальними пропорційно-інтегральнім регулятором наведена на рис. 3.1.
Рис. 3.1 Структурна схема (модель) АСР.
Розрахунок статичного Відхилення виходим й став значень сігналів. ЗА УМОВИ статичність Відхилення виходим необходимо візначіті для Завдання g0=0 и збурення z0=5.
Функцію передачі АСР по збуренню для знайденого вищє параметра регулятора К1 з урахуванням компенсації...
