адавальній вектор станів пристрою; у - вектор станів регулятора; f - збурення; x - вектор станів про єкта регулювання (віхідна величина)
У такій сістемі контроль за фактичність таборували об'єкта регулювання НЕ здійснюється, тому что блізькість до бажаної поведінкі системи забезпечується только точністю всех елементів СИСТЕМИ І відповіднім Вибори задавального вектора станів. Прикладом подобной системи є параметрично стабілізатор напруги на стабілітроні. За розімкненому принципом побудовані Пристрої пуску, лінійні підсилювачі, перетворювачі та ін. [9, 313].
Для компенсації Відхилення x, что відбувається за рахунок з'явилися збурень застосовують принцип компенсації та принцип зворотнього зв'язку.
Принцип компенсації Полягає в перетворенні збурення у величину того ж характеру, что и задавальній Вплив, и зміні вектора регулятора таким чином, Щоби здійснювалася повна компенсація збурення. Для цього вводитися канал компенсації КК.
Перевага принципом компенсації Є можливість досягті інваріантості по збуренню. Недоліком є ??ті, что Відхилення вхідної величини від заданого значення может буті віклікане вплива других збурень.
У статичному режімі для систем стабілізації існують следующие тіпі залежних віхідної величини від величини збурення (рис.1.2):
Рис.1.2 Графік залежних віхідної величини x (t) від величини збурення f. 1 - перекомпенсація; 2 - інваріантність - властівість системи, в Якій збурення НЕ впліває на віхідну величину; 3 - недокомпенсація; 4 - нелінійна залежність
Принцип компенсації вікорістовується в системах стабілізації змінніх стану обєкта регулювання (СТРУМУ, напруги, сили звуку, положення в пространстве, ТОЩО) в условиях збурень (зміна Струму НАВАНТАЖЕННЯ, напряжение мережі, ТОЩО) [6, 317].
Принцип керування по відхіленню Полягає в тому, что віхідна величина вимірюється, и порівнюється з задавальнім вплива. У результате віділяється деяке Відхилення, что превращается у вектор регулювання, Який впліває на ЗР таким чином, Щоби Зменшити зміну. ??
У сістемі автоматичного регулювання для реализации керування по відхіленню вводящая зворотнього звязок На Відміну Від принципом компенсації, в якому немає зворотнього звязку, и віхідна величина не Надходить на вхід схеми [2, 251].
Переваги принципом зворотнього звязку:
) Відхилення х зменшується Незалежності від того, Якими факторами воно віклікане;
) Менша чутлівість до Зміни параметрів елементів схеми в порівнянні з розімкненімі системами;
) принцип можна застосовуваті до об'єктів, характеристики якіх невідомі - бажано знаті характеристики обєкту, альо НЕ обовязкове детальної и точне знання всех характеристик, більш принципова є Умова возможности керування, тобто керованості обєкту керування;
) технічно легше реалізовується в порівнянні з розімкненімі системами, де необхідній Точний Попередній розрахунок всех параметрів, характеристик та сігналів, їх Узгодження между собою, а такоже підлаштування параметрів в процессе роботи.
Недоліки:
) у простих одноконтурні системах не можна досягті повної інваріантності;
) для систем Із зворотнього звязку характерна проблема стійкості [7, 274].
ЗАСТОСУВАННЯ комбінованого регулювання по збуренню та відхіленню підвіщує ефективність регулювання. Комбіновані регулятори поєднують Преимущества обох Принципів - ШВИДКІСТЬ Реакції на зміну збурення и точне регулювання Незалежності від причини, что віклікала Відхилення. Подібні системи рекомендується застосовуваті для керування обєктамі, Які характеризуються наявністю істотніх збурень, великою інерційністю и прісутністю транспортного запізнення.
1.3 регулятора. Їх Класифікація та законна регулювання
Стабілізуючі регулятори. Найбільше Поширення отримай стабілізуючі регулятори.
Стабілізуючі регулятори класіфікуються на інтегральні (І), пропорційні (П), пропорційно-інтегральні (ПІ), пропорційно-Диференціальні (ПД) i пропорційно-інтегрально-Диференціальні (ПІД).
Закон регулювання lt; # justify gt; 2.1 Загальна схема регулятора та умови моделювання
За НАДАННЯ параметрами об'єкта регулювання и структурі регулятора, розраховуємо его параметри, что забезпечують задані показатели якості. Структурна схема АСР наведена на рис. 2.1.
Рис. 2.1 Структурна схема АСР
На Цій схемі: g (t) - Вплив, что задає; z (t) - Вплив, что обурює, наведень до входу об'єкта; (t) - неузгодженість; y (t) - віхідна (регульована) змінна; u (t)=u1 (t) + u2 (t) + u3 (t) - керуючий Вплив.
Відомі числові значення параметрів системи й діючіх сігналів наведені в табл. 2.1. Залежність перерегулювання від коефіцієнта демпфірування в сістемі іншого порядку зазначилися в табл....
