Середні швидкості переміщення по координатам
Рішення:
. Знаходимо час роботи кожної ланки робота.
. Знаходимо загальний час прямого ходу всіх ланок.
. Знаходимо час циклу.
. Знаходимо число циклів за 1:00.
. Знаходимо продуктивність.
Висновок
Таким чином, ми знайшли продуктивність робота М20П.40.01, яка складає 117 циклів за годину або 2 340 кг/год (за умови послідовної роботи всіх ланок у всьому робочому діапазоні без зупинки робочого процесу).
3. Вибір і обгрунтування вихідних даних для проектування (модернізації) машини
. 1 Патентні дослідження
. 09-37.111. Роботи, обслуговуючі верстати.
Kollege Roboter bedient die Werkzeugmaschine. VDI-Nachr. 2007, №36, с. 10, 2 мул. Ньому.
Стверджується, що в переважній більшості випадків ККД металорізальних верстатів на підприємствах не перевищує 70% через низьку завантаженість верстатів, складової +8780 ч (по 24 години на протязі 365 днів у році). Відзначається єдиний вірний спосіб підвищення завантаження верстатів - доручити управління ними роботам. Все більше і більше промислових підприємств заводять у себе токарні та обробні центри, які обслуговуються роботами. Багато класичні виробники верстатів автоматизують за допомогою роботів весь виробничий процес і повністю виробничі лінії. Наголошується, що до кінця 2005 р Більш +8300 роботів було встановлено на німецьких верстатобудівних підприємствах. Разом з тим використання роботів у верстатобудуванні стримується тим, що роботи доцільно застосовувати при виробництвах крупно- або хоча б среднесерійного деталей. При виробництвах одиничних верстатів, одиничних деталей роботи будуть занадто багато простоювати. Це обмежує їх використання в верстатобудуванні. Верстатобудування часто має справу з виробництвом малої кількості великих виробів. Роботи тут доцільно використовувати лише для виробництва стандартних деталей, або як допоміжні машини в автоматизованих виробничих лініях. У цій якості роботи можуть істотно підвищити ефективність верстатобудування.
Б.Є. Бердичівський.
3.2 Технічне завдання на проектування (модернізацію робота), РТС
Завдання: Підібрати більш потужний електродвигун для переміщення вантажів до 25 кг по координаті Q (обертання щодо вертикальної осі).
Вихідні дані:
Двигун DF4-K - 7 708:
· Номінальний момент - 6.1 Н * м.
· Номінальна потужність 1200 Н.
· Номінальна частота обертання - 2000 об/хв.
· Маса: 19 кг.
Маса:
· захватні пристрої - 8 кг.
· Вантажу - 25 кг.
· Робота (без станини із зубчастою передачею) - 400 кг.
· Маса руки з ЗУ - 120 кг
4. Конструктивна частина
. 1 Опис конструкції модернизируемого (проектованого вузла)
Механізм повороту руки виконаний у вигляді автономного вузла.
На підставі 1 робота, кріпиться черв'ячний редуктор 2, з'єднаний через зубчасту муфту 3 з електродвигуном 4.
На вихідному валу черв'ячного редуктора встановлена ??зубчаста шестерня 5. Вона входить в зачеплення з циліндричним зубчастим колесом 6, яке пов'язане з валом 7. Таким чином, обертання електродвигуна постійного струму через черв'ячний редуктор і пару циліндричних прямозубих шестерень передається валу 7, службовцю опорою для механізму підйому та опускання руки.
Рис. 2 Механізм повороту руки робота.
. 2 Проектний розрахунок передачі
Визначення крутних моментів при масі вантажу рівний m=25 кг.
Вихідні дані:
- кутова швидкість обертання руки.
- ККД.
кут повороту навколо вертикальної осі (координата Q).
виліт руки робота.
маса захватного пристрою.
маса захватного пристрою.
Передаточне число зубчастої передачі у базового робота U з.п. =4
Передаточне число черв'ячної передачі у базового робота U ч.п. =31
Знайдемо кутове прискорення:
Тангенціальна...
