p>
ПР М20П.40.01 відноситься до стаціонарних підлоговим роботам середнього класу вантажопідйомності. Робот має три ступені рухливості (2 лінійних і одну кутову), що дозволяє працювати йому в циліндричній системі координат. Робот має комбінований привід, що включає в себе:
) Електропривод висунення, підіймання та повороту руки робота.
) Пневмодвигатели повороту кисті руки і схвата.
Поворот робота щодо вертикальної осі здійснюється за рахунок передачі зусилля електродвигуна, черв'ячний редуктор на зубчасту циліндричну шестерню, що знаходиться в зачепленні з зубчастим колесом, яке жорстко пов'язане з поворотною колоною робота.
Підйом руки робота здійснюється через передачу «гвинт-гайка» від електродвигуна, розташованого у верхній частині поворотної колони робота.
Висування руки робота здійснюється за допомогою передачі «гвинт-гайка кочення». У старих зразках робота зусилля від електродвигуна передається на обертовий гвинт через ремінну передачу. У пізніх конструкціях даного робота вал електродвигуна безпосередньо з'єднаний з гвинтом.
Для повороту робочого органу щодо поздовжньої осі застосовується поворотний електродвигун.
1.3 Короткі технічні характеристики роботів даного класу
Рис. 1
Таблиця 1
Найменування параметраЕд. ізм.М20П.40.01Номінальная вантажопідйомність: сумарна на один захваткг20Чісло ступенів рухливості - 5Колічество: Рук робот захопили на одну руку - 1 1-; 2Тіп приводу-ЕлектропневматіческійПогрешность позіціонірованіямм1Наібольшій виліт руки (R) - 1100Тіп системи управління-ПозіціоннаяНаібольшее кількість одночасно керованих координат - 2Чісло програмованих точок - 649Способ програмування-ОбученіеЛінейние переміщення по координатним осях (величена/швидкість) XZ Rмм/- 500/0,008-0,5 +1100/0,008-1,0Габаріт системи ЧПУ «Контур - 1» кг450х500х1200Масса системи ЧПУ «Контур - 1» кг150Габаріт робота (без захоплень і УЧПУ) мм650х1950х2230Масса механічної сістемикг510, 580, 594
Висновки
ПР М20. П40.01 призначений для автоматизації завантаження-вивантаження деталей і зміни інструменту на різному обробному обладнанні.
Робот може обслуговувати один або два верстати і разом з ними представляє комплекс, який служить базою для створення гнучких виробничих модулів, які можуть працювати тривалий час без участі оператора.
2. Технологічна частина
2.1 Технологія застосування роботів
Найбільш ефективне застосування промислових роботів у складі гнучких виробничих модулів, ділянок і ліній в поєднанні з автоматизованими верстатами середньої розмірної групи, обробними штучні заготовки.
Основними функціями, виконуваними ПР, є: установка заздалегідь орієнтованої заготовки в робочу зону верстата, зняття деталей з верстата і укладання її в тару (накопичувач), кантування деталей (при необхідності), очищення базових поверхонь деталей і пристосувань, видача технологічних команд (управління обладнанням), контроль деталей. Розширення функціональних можливостей промислових роботів може бути забезпечено за рахунок застосування допоміжної оснастки і механізмів (координатних тактових столів, підйомних платформ і т. Д.).
Управління роботом здійснюється від окремо вартої системи ЧПУ. Навчання робота проводиться за допомогою переносного пульта навчання, поєднаного з системою управління кабелем. Можливе введення програми з касети зовнішньої пам'яті з об'ємом пам'яті 649 кадрів.
. 2 Аналіз продуктивності робота
Продуктивність - якісний і кількісний показник ефективності роботи робота. Продуктивність може визначатися кількома способами: кількістю операційних циклів, кількістю оброблених заготовок і масі, яку робот переносить за одиницю часу.
Щоб вирішити завдання оцінки продуктивності робота ми повинні вибрати спосіб оцінки продуктивності і задатися вихідними даними. Ми будемо оцінювати продуктивність робота по масі, яку переносять роботом за одиницю часу (годину) за умови роботи кожної з координат у всьому робочому діапазоні. Робота всіх п'яти ланок ПР здійснюється послідовно і безперервно в прямому і зворотному напрямку. Таким чином ми отримуємо максимальну продуктивність робота М20П.40.01 по переносимої масі за 1:00.
Вихідні дані:
Маса об'єкта маніпулювання
m=20 кг
Час, за який відбувається робота робота
Діапазони переміщення по координатам
...
