ахунку видно, що АФХ з доповненням не охоплює точку з координатами (-1, j0), отже система стійка.
Завдання 4: визначити основні показники якості САУ непрямим (Конєв) методом.
Характеристичне рівняння замкнутої системи:
D (p) = p 3 +15,5 p 2 +7,5 p +62,475 = 0
Коріння характеристичного рівняння:
p 1 = -15,28
p 2,3 = -0,11 В± j2, 02
Так як дійсні частини коренів негативні - система стійка.
Час перехідного процесу оцінюємо за формулою:
В
? - ступінь стійкості, знаходиться як відстань від уявної осі до найближчого кореня, тобто ? = 0,11, звідси час перехідного процесу одно:
В
Ступінь коливальності знаходиться за формулою:
В
Чим більше ?, тим більше перерегулювання ?.
Помилка в сталому режимі, якщо на вході одиничний ступінчастий сигнал:
В
