"> Кінематична схема, відповідна індексом рухливості П X - Вy - П Z представлена ​​на рис. 1:
В
Рис. 1 Кінематична схема маніпулятора
2. Опис послідовності рухів ланок маніпулятора у відповідності з технологічною операцією
У завданні на курсовий проект задана технологічна операція - свердління.
Свердління отворів виконується свердлом, встановленим в електричну дриль, яка прикріплюється до останнього ланці маніпулятора. Для виконання операції свердління необхідно розташувати дриль над передбачуваної точкою свердління й направити дриль до об'єкта. При зближенні свердла з об'єктом спрацьовує датчик виявлення об'єкта і формується команда включення дриля. Стикаючись з об'єктом, маніпулятор переміщує обертове свердло всередину об'єкта. По закінченні свердління проводиться вивід свердла з отвору, після чого дриль вимикається і маніпулятор переміщує робочий орган в іншу точку. p align="justify"> Використовуючи наведене опис операції свердління, кінематичну схему (рис. 1) і робочу зону (рис. 2) можемо описати послідовність рухів ланок маніпулятора:
Спочатку маніпулятор знаходиться в точці 1.
1) Обертальний рух ланки навколо осі Y на 90 В° призводить до переміщення робочого органу в точку 1?.
2) Зворотне обертальний рух ланки навколо осі Y на 90 В° призводить до переміщення робочого органу в точку 1.
) Поступальний переміщення третьої ланки вздовж осі Z призводить до переміщення робочого органу в точку 2.
) Обертальний рух ланки навколо осі Y на 90 В° призводить до переміщення робочого органу в точку 2?.
) Зворотне обертальний рух ланки навколо осі Y на 90 В° призводить до переміщення робочого органу в точку 2.
) Поступальний переміщення першої ланки вздовж осі X призводить до переміщення робочого органу в точку 3.
) Обертальний рух ланки навколо осі Y на 90 В° призводить до переміщення робочого органу в точку 3?.
) Зворотне обертальний рух ланки навколо осі Y на 90 В° призводить до переміщення робочого органу в точку 3.
) Зворотне переміщення першої ланки вздовж осі X призводить до переміщення робочого органу в точку 2.
) Зворотне переміщення робочого органу уздовж осі Z призводить до переміщен...
