i-1) - ої та i-ої системи координат;
) кута ? i повороту (i-1) - ой системи координат навколо осі X i до збігу напрямків осей Z i і Z i-1 .
Значення цих постійних параметрів залежать, по-перше, від конкретної конструкції робота, а по-друге, від прийнятого розташування систем координат.
Для опису кінематики робота доцільно використовувати спеціальну таблицю кінематичних пар, в якій для конкретного робота проставляються певні значення параметрів ? i , S i, a i, ? i, а змінні параметри, які є узагальненими координатами, позначаються літерою q i .
Табл. 1. Таблиця кінематичних пар
Номер (i-1) - й кінематичної париТіп (i-1) - й кінематичної париНомер i-го рухомого звенаПараметри кінематичної пари ? i S i a < span align = "justify"> i ? i 1.2 Складання математичної моделі робота
Після того як у лабораторно-практичної роботи № 1 визначено параметри q i , S i , а i , a i і заповнена табл . 3, слід записати матриці переходу для кожної кінематичної пари у вигляді [3]
,
Підставляючи дійсні значення параметрів qi, Si, аi і ai, а також значення узагальнених координат, відповідають початковому положенню маніпулятора, і замінюючи в залежності від типу кінематичної пари символи qi або Si на позначення узагальненої координати qi (символи С і S тут означають тригонометричні функції cosinus і sinus).
Під математичною моделлю кінематики робота будемо розуміти перелік матричних формул, що дозволяють визначати координати центрів всіх кінематичних пар, починаючи з 1-й, в інерціальній системі координат, які в свою чергу дають можливість будувати кінематичну схему ро...
