клу Т визначається як найменше спільне кратне Т 1 , Т 2 , Т 3 :
Т = 48 сек
Рух розглянутого виробничого робота циклічно і повторюється через кожні 48 секунди.
робот маніпулятор рухливість механізм
В
7. Визначення швидкостей і прискорень точки D
Швидкість є перша похідна від кожного рівняння системи, що визначає положення точки D в просторі в довільний момент часу
В В В
Загальна швидкість точки D визначається з рівняння
В
Прискорення є друга похідна від кожного рівняння системи, що визначає положення точки D в просторі в довільний момент часу
В В В
Загальне прискорення точки D визначається з рівняння:
В
8. Розрахунок і побудова залежностей переміщень, швидкості, прискорення точки D від часу для одного циклу
Розрахунок і побудова залежностей переміщень, швидкості і прискорення точки D залежно від часу здійснюється в MathCAD, при цьому використовуються рівняння, описані в пункті 8 РГР.
В
В
9. Визначення та побудова зони обслуговування
? 1min = 0 ? < span align = "justify"> 1max = 18,72
S 2min = 0,6 S 2max = 1,4 1min = 0 S 1max = 0,6 < span align = "justify"> min = S 2min + L 2 R min = 1,2 max = S 2max + L 2 R max = 2 min = L 1 + S 1min H min = 1,3 max = L
