на величина);
І (t) - струм якоря двигуна (допоміжна регульована величина);
F (t) - рівноваги вплив.
Передавальні функції Wе (p), Wм (p) і Wрд (p) мають наступний вигляд:
Вихідні дані:
№В В В
де Ке і Те - коефіцієнт посилення і електромагнітна постійна часу якоря двигуна відповідно;
Тм - електромеханічна постійна часу якоря двигуна;
Кр - коефіцієнт передачі редуктора.
Передавальна функція підсилювача і вентильного перетворювача:
В
де Кп - добуток коефіцієнтів підсилення підсилювача і перетворювача,
Тп - постійна часу вентильного перетворювача.
Структурна схема синтезируемой АСР кутового переміщення ланки промислового робота представлена ​​наступною структурною схемою наведеної на рис.3.
В
Рис.3. Структурна схема АСР кутового переміщення
Тут Wрп (p), WРС (р) і Wрт (р) - шукані передавальні функції регуляторів положення, швидкості та струму відповідно.
Передавальні функції датчиків мають наступний вигляд:
В В
АНОТАЦІЯ
Система автоматичного керування електроприводом складається з об'єкта управління і регулятора. Об'єкт регулювання - електродвигун постійного струму з незалежним збудженням, що живиться від вентильного перетворювача напруги. Мета цієї роботи - вибір і обгрунтування типів регуляторів положення, швидкості та струму, а також розрахунок параметрів настроювання цих регуляторів. Для синтезу автоматичної системи будемо використовувати метод поконтурної оптимізації з використанням методів модального і симетричного оптимуму. p align="justify"> Моделювання системи управління та об'єкта управління здійснюється за допомогою пакету Simulink MatLab.
ВСТУП
Сучасна теорія автоматичного регулювання є основною частиною теорії управління. Система автоматичного регулювання складається з регульованого об'єкта та елементів управління, які впливають на об'єкт при зміні однієї або декількох регульованих змінних. Під впливом вхідних сигналів (управління чи обурення), змінюються регульовані змінні. Мета ж регулювання полягає у формуванні таких законів, при яких вихідні регульовані змінні мало відрізнялися б від необхідних значень. Рішення даної задачі в багатьох випадках ускладнюється наявністю випадкових збурень (перешкод). При цьому необхідно вибирати такий закон регулювання, при якому сигнали управління проходили б через систему з малими спотвореннями, а сигнали шуму практично не пропускалися. p align="justify"> Теорія автоматичного регулювання пройшла значний шлях св...
