ання структурних схем виконавчих механізмів РС машин прядильного виробництва, перш за все, слід визначити основний критерій, який необхідно покласти в основу оцінки одержуваних технічних рішень. Очевидно, що цим основним критерієм є надійність функціонування РС, тому що вона в себе включає наступні вимоги, які пред'являються до роботи виконавчих механізмів РС:
- отримання необхідної траєкторії вихідної ланки виконавчого механізму РС виходячи з виконуваної ним допоміжної технологічної операції з обслуговування текстильної машини;
- виконання кінематичних і динамічних обмежень, що накладаються на роботу вихідного ланки;
- отримання необхідної точності позиціювання вихідної ланки на обслуговуваній їм робочому місці текстильної машини;
- досягнення синхронізації рухів між вихідними ланками виконавчих механізмів РС.
В
Рис. 3. Удосконалена функціональна структура робототехнічних засобів текстильних машин
У попередньому пункті показано, що максимальна кількість приводів РС текстильних машин може бути дорівнює трьом, а максимальна кількість виконавчих механізмів дорівнює восьми. При цьому один з приводів здійснює рух РС вздовж фронту текстильної машини, а два інших приводять в рух виконавчі механізми. Враховуючи ці умови, зробимо оцінку надійності виконавчих механізмів РС текстильної машини, яка може бути здійснена на стадії проектування і полягає в систематичному дослідженні всіх варіантів конструкції, що втікають із закономірностей будови вдосконалюється об'єкта. При цьому досліджуються як відомі, так і нові незвичайні варіанти, які при простому переборі могли бути упущені. Основні етапи оцінки надійності нових технічних рішень виконавчих механізмів РС текстильної машини полягають у наступному:
- дається точне формулювання завдання, що підлягає вирішенню;
- розкриваються всі важливі характеристики об'єкта, його параметри, від яких залежить вирішення проблеми;
- розкриваються можливі варіанти по кожній характеристиці допомогою складання морфологічної матриці пошуку нових технічних рішень на основі застосування методу Ф. Цвікі та її подальшого вирішення;
- визначається функціональна цінність всіх отриманих рішень допомогою накладення граничних умов на взаємообумовлені характеристики об'єкта.
Відповідно до вищевикладеного, розглянемо основні етапи рішення проблеми В«Збільшити надійність роботи РС машини потокової лінії прядильного виробництва В». Як було зазначено раніше, дане РС може складатися з одинадцяти основних елементів, а саме: приводу ходової секції, приводів робочих секцій і виконавчих механізмів, що виконують технологічні операції з обслуговування текстильної машини, що входить до складу потокової лінії прядильного виробництва. Отже, згідно теорії надійності для виконання поставленого завдання треба вирішити проблему підвищення надійності роботи кожного елемента системи. Крім того, надійність роботи системи залежить від її зв'язків з оточенням, в даному випадку з текстильної машиною потокової лінії прядильного виробництва. На підставі цього визначено поле пошуку рішень для проблеми В«Збільшити надійність роботи РС машини потокової лінії прядильного виробництва В», представлене на рис. 4. Використовуючи основні методи підвищення надійності елементів, визначені поля пошуку вирішення проблем В«Збільшити надійність роботи 3-го елемента РС машини потокової лінії прядильного виробництва В», а такожВ« Зменшити кількість зв'язків РС з машиною потокової лінії прядильного виробництва В». Слід зауважити при цьому, що елементи даного РС при вирішенні проблеми підвищення їх надійності роботи розділені на дві групи. Це обумовлено відмінностями в характері їх функціонування.
З аналізу схем, наведених на рис. 4-6, випливає, що одним з основних шляхів підвищення надійності роботи РС машини потокової лінії прядильного виробництва є зміна структурних схем її виконавчих механізмів, у зв'язку з чим необхідно розробити методику моделювання даних структурних схем таких РС.
Для цього розкриємо можливі варіанти по кожній характеристиці виконавчого механізму РС шляхом складання морфологічної матриці, відбиває закономірності будови усовершенствуемого об'єкта. Кожна характеристика має певним числом різних незалежних властивостей,, .... Наприклад, параметр виконавчого механізму В«рухВ» може мати незалежні властивості,, що означають переміщення в площині і просторі. Ці матриці-рядка можуть бути записані в наступному вигляді:
В
Якщо в кожному рядку матриці зафіксувати один з елементів, то набір з них буде представляти можливий варіант вирішення вихідної задачі. Якщо використовувати наведену вище систему матриць для побудови р- мірного простору, то отримаємо морфологічний ящик. Повне число рішень у цьому випадку одно:
.
У вищій ступеня істотно, що аж до даного моменту не повинен ставитис...
