ть системи
1.1 Функціональна схема системи. Вибір і обгрунтування передавальних функцій елементів стежить системи
Складу функціональну схему лінійної системи, знаючи всі елементи автоматизованої системи, що стежить:
В
Малюнок 1. Функціональна схема лінійної системи. br/>
а) Електронний підсилювач. Електронний підсилювач - є практично ідеальним представником безінерційного типового ланки, що має наступну передавальну функцію:
.
б) Підсилювачів потужності є апериодическим ланкою 1-го порядку, що має передавальну функцію:
.
в) Двигун - електромеханічний пристрій, що перетворює електричну енергію (напруга) в механічну (обертовий момент). Двигун є апериодическим інтегруючим ланкою, що має наступну передавальну функцію:
.
г) Механічна передача - призначена для перетворення обертального руху валу електродвигуна в поступальний рух елемента. Передача є лінійним безінерційним типовим ланкою, що має наступну передавальну функцію:
.
д) Датчик зворотного зв'язку. Має наступну передавальну функцію:
В
1.2 Структурна схема і передавальна функція системи
З функціональної схеми складемо структурну, шляхом заміни типових ланок на відповідні їм передавальні функції:
В
За структурною схемою побудуємо передавальну функцію САУ W (p).
стежить позиційна система схема
На початку розрахуємо передавальну функцію розімкнутої системи, в якій всі елементи з'єднані послідовно:
,
,
де, тоді передавальна функція буде мати вигляд:
.
Знайдемо передавальну функцію замкненої системи:
,.
Підставимо в передавальну функцію дані, взявши коефіцієнт зворотного зв'язку рівним 1, тоді передавальна функція має вигляд:
.
1.3 Визначення функції помилки системи
Визначимо функцію помилки в розімкнутої системі ::
.
Знайдемо цей вираз для нашої системи:
,
,
,
.
Помилка регулювання визначається з наступного виразу:
.
Визначити помилку системи при одиничному ступінчастому впливі, лінійно змінюваному впливі і квадратично змінюваному впливі.
Визначимо необхідні коефіцієнти, що включають в себе як функцію помилки, так і її похідні:
,
,
.
Побудуємо функцію помилки регулювання для ступеневої одиничного впливу:
.
В
Малюнок 3. Функція помилки регулювання для вхідного ступеневої впливу. p> Побуд...
