нтаЗвеноДліна, мУгол повороту, градПеремещеніе, м . Розрахунок потужності приводу четвертого ланки
Виходячи з даних схеми, четверта ланка здійснює обертальний рух навколо осі х. Отже, для визначення потужності приводу можна скористатися наступною залежністю
,
де - крутний момент, - маса, що складається з маси ланки, загарбного пристрої та вантажу, - кутова швидкість обертання ланки. Значення кутової швидкості необхідно перевести в об/хв для підбору приводу за значеннями крутного моменту, підставимо дані з таблиці 1:
,
В
Для вибору приводу необхідно знати крутний момент, тому момент порахуємо окремо:
В
В
Так як двигун, що володіє таким крутним моментом, має великі габарити, необхідно використовувати мотор-редуктор. Вибираємо мотор-редуктор 3МП-25.Характерістікі обраного мотор-редуктора представлені в таблиці 2. br/>
Таблиця 2 Характеристики мотор-редуктора:
Номінальна частота обертання вихідного валу, об/мін3, 55Номінальний крутний момент на вихідному валу, Н.м90Марка электродвигателяАИР56А4Мощность, кВт0, 12Допускаемая радіально-консольна навантаження на вихідному валу, Н800КПД редукторною частини,% 0,95
В
Рисунок 2 - Креслення двигуна
маніпулятор редуктор привід підшипник
Відповідно ГОСТ 14084-93 для компенсація динамічних навантажень використовуємо муфту пружну із зірочкою. Муфта складається з двох напівмуфт з трьома або чотирма торцевими кулачками трикутного або трапецевідного перетину. Кулачки входять у відповідні западини проміжного тіла - пружною зірочки, яка служить пружним елементом. Зірочка працює на стиск. При передачі моменту в кожну сторону працюють три (чотири) зуба зірочки. br/>В
Рисунок 2 - 3D модель збірки
. Розрахунок вала на міцність
Для підбору підшипників, нам потрібно розрахувати вал на міцність методом кінцевих елементів. Довжина валу l = 1м, зовнішній діаметр d = 22мм. Вал виконаний з матеріалу - лита вуглецева сталь. Межа міцності сталі при розтягуванні, сталь для конструкцій : 373МПа. 3D модель валу для подальшого розрахунку представлена ​​на рисунку 8.
В
Малюнок 8 - 3D модель валу
Виконаємо вал, закріплений з обох сторін підшипниками. По довжині всього валу діє згинальний момент. На кінці валу потрібно врахувати дію сили тяжіння вантажу і загарбного пристрої 100Н. У таблиці 6 представлені властивості обраного матеріалу, що формуються в процесі дослідження самим програмним продуктом. Схема навантаження представлена ​​на рисунку 9. br/>
Рисунок 9 - Схема навантаження.
Наступним етапом буде спостереження експериме...
