нту. На малюнках 10,11 представлені результати обчислень у вигляді полів напружень та схеми переміщень. br/>В
Рисунок 10 - Поля напружень
З даної діаграми видно, що вал витримає додаються до нього навантаження без руйнування деталі. Навіть у найбільш небезпечні перетинах будуть виникати напруги, в три рази менші, ніж прикладене навантаження в них:
В
Отже, умова міцності виконується. br/>В
Малюнок 11 - Поля переміщень
На малюнку 11 видно, що в середньому перерізі вала виникають найбільші переміщення. Це означає, що необхідно додати як мінімум одну опору. Проте, значення максимальних прогинів не перевищують допустимих, які дорівнюють
. p> Додавши 2 опори, ми будемо впевнені в тому, що умова жорсткості дотримується й при роботі механізму вал не буде сильно прогинатися. br/>
5. Підбір підшипників
Наступним етапом виконання курсового проекту є підбір підшипників на 3 ланка, розподіляють навантаження від 4 ланки. p align="justify"> Підшипник - виріб, є частиною опори або упору, яке підтримує вал, вісь або іншу рухливу конструкцію із заданою жорсткістю. p align="justify"> Основні параметри підшипників:
максимальні динамічна і статичне навантаження (радіальна і осьова);
максимальна швидкість (оборотів в хвилину для радіальних підшипників);
посадочні розміри;
клас точності підшипників;
вимоги до мастила;
ресурс підшипника до появи ознак втоми, в оборотах;
шуми підшипника.
На малюнку 12 надана схема встановлення підшипників на 3 ланка. p align="justify"> Тип підшипників 2007113А внутрішнім діаметром 65мм та 2007112А ​​внутрішнім діаметром 60мм
В
Рисунок 12 - схема установки підшипників
. Проектування ланок в КОМПАС 3D V13
Вибір перерізу ланки 3:
В
= 120мм; d = 114мм; = 70мм; b = 64мм;
В В
В
Вибір перерізу ланки 4:
Так як ланка 4 обертається, то воно повинно мати круглий перетин. = 70мм = 64мм
В В
В
Після всіх необхідних розрахунків необхідно створити модель кожного елемента маніпулятора. У даній роботі були розроблені модель маніпулятора і його ланок. Всі перераховані вище моделі представлені на малюнках 14-17. p> Відповідно до ГОСТ 26063-84 був обраний фланець для загарбного пристрою, на малюнку 13 представлена ​​3D модель фланця до якого кріпиться захватне пристрій гвинтами з циліндричною головкою ГОСТ 1491-80
В
Малюнок 14 - 3D модель фланця загарбного пристрої
В
Малюнок 15 - 3D схема четвертого ланки маніпулятора
Четверта ланка маніпулятора є порожнист...
