p> Позначення: рв - сигнал, що надходить з регулятора веса.ос (т) - напруга зворотного зв'язку по току.т - сигнал неузгодженості між Uрв і Uос (т). рт - напруга, що виробляється регулятором струму (РТ). я - струм якірного цепі.ш = Iя Rш - падіння напруги на шунт.
У даному контурі здійснюється регулювання помилково, тобто, в сталому режимі Uт = 0. Але Uрт (напруга, створюване ПІ-регулятором) ніколи не звертається в нуль. br/>
.2 Вибір номінального режиму роботи КРТ
Приймемо номінальне значення напруги Uрв ном = 6 В (контролер може виробляти напругу від 2 до 20 В).
Виберемо нормоване значення напруги шунта:
ш = 300 мВ = 0,3 В.
Отже:
В В В В
3.3 Структурна схема КРТ і розрахунок регулятора
В
Тут двигун працює в режимі датчика моментів.
Постійна часу тиристорного перетворювача: ТТП = 0.02 с.
При Uрт ном = 6 В отримуємо коефіцієнт передачі тиристорного перетворювача:
В
Налаштування КРТ на модульний оптимум (МО):
Наведемо КРТ до одиничної зворотного зв'язку:
В
Ланка, що не охоплене ОС, не впливає на налаштування.
Структурна схема системи, налаштованої на МО:
В
де Т1 - постійна часу системи.
Для налаштування КРТ на МО прировняем передавальні функції КРТ і даної системи (без урахування ОС, т. к. в обох випадках вона одинична):
В
Звідси висловимо передавальну функцію регулятора струму:
В
Для спрощення регулятора виберемо постійну часу КРТ:
В
Змінена передавальна функція РТ:
В
Як видно, це - ПІ-регулятор з параметрами:
В В
.4 Моделювання КРТ
.4.1 Перевіряємо налаштування КРТ на МО
Перерегулювання в й час перехідного процесу tпп повинні наближено дорівнювати:
В В
Схема експерименту.
В
Результати моделювання.
В
Визначаємо експериментальні значення в й tпп за графіком:
В В
Отримані значення лежать в допустимих межах.
.4.2 Визначення запасу стійкості по фазі
За допомогою ланки запізнювання виводимо систему на межу коливальної стійкості і визначаємо критичне зміщення ФКР і період автоколивань Т.
Схема експерименту.
В
Результати.
В
За графіком визначаємо період автоколивань: Т? 0.275 с. p> Частота автоколивань:
В
Отримуємо запас стійкості по фазі:
В
3.4.3 Визначення запасу стійкості по модулю
Для визначення запасу стійкості за модулем збільшуємо коефіцієнт передачі КРТ до тих пір, поки система не вийде на кордон стійкості.
Схема експери...
