гулювання у верхній частині діапазону при значеннях швидкості вище номінальної - за рахунок зміни потоку збудження при постійній напрузі якоря. p align="justify"> Для визначення вхідних і вихідних координат і збурюючих впливів, що діють на об'єкт управління (електропривод) проведемо математичний опис об'єкта.
В
де U - напруги живлення якірної обмотки двигуна, В;
Се - електрична постійна двигуна;
См - механічна постійна двигуна;
Ф - електромагнітний потік порушення, Вб;
? - кутова швидкість обертання вала двигуна, рад/с;
М - крутний момент двигуна, Нм;
R - опір якірного ланцюга, Ом.
Рівняння механічної рівноваги якоря двигуна:
, де
Мс - момент опору, Н * м; - момент інерції механічної частини двигуна, кг * м2.
В
Так як момент змінюється вiд до, то:
В
Рівняння електричної рівноваги для якірного ланцюга:
,
де Е - ЕРС самоіндукції якоря, В;
Рівняння електричної рівноваги для обмотки збудження:
В В
де - магнітна проникність заліза;
- магнітна постійна; - площа полюса, м2;
- число витків обмотки збудження;
- довжина магнітної силової лінії, м.
При зміні температури (при нагріванні електродвигуна) змінюються опору обмотки збудження і обмотки якірного ланцюга:
В В
Крива намагнічування заліза носить нелінійний характер, отже, магнітна проникність заліза - величина змінна:
В
У процесі роботи ЕП змінюються момент двигуна через дії моменту опору і зміни моменту інерції.
Таким чином, з вищесказаного слідує:
Керуючі координати:
(при регулюванні в першій зоні)
(при регулюванні у другій зоні)
Збурення:
В
Вихідна координата: S - переміщення
На підставі наведених вище даних складемо модель одновимірного об'єкту:
В
Рис.1 модель електродвигуна
Для компенсації зовнішнього впливу, що обурює необхідне застосування замкнутої САР, а для компенсації внутрішнього обурює впливу, які змінюють параметри ланок, що впливають на динаміку системи, необхідно застосувати контур самонастроювання, тобто з'являється необхідність створення адаптивної системи.
Бажані показники якості в системах стабілізації якості називають еталонними характеристиками, формування яких здійснюється за допомогою еталонної моделі. Модель являє собою технічне пристрій з такими динамічними характеристиками, які хотілося б мати в даній САУ. Передавальна функція еталона повинна бути еквівалентна бажаної передавальної функції замкнутої САР. У якості еталонної моделі вибираєм...
