опір R т складе:
(6.8)
За розрахунками приймаємо тип резисторів. Вибираємо резистори серії МЛТ. p> Номінальна потужність: 0,125-2 Вт;
Діапазон опору: 8,2 Ом - 10 МОм;
Робоча температура: 125С 0 ;
Допустимі відхилення: 5, 10, 20.
Датчик струму призначений для перетворення струму якоря пропорційне йому напругу і включає в себе датчик і згода пристрій. В якості вимірювального перетворювача в датчику використаний шунт. В якості елемента гальванічної розв'язки приймаємо мікросхему оптоелектронну напівпровідникову, що складається з оптопар і транзисторних переривників типу К249, КН1Г. Вихідна напруга дорівнює 3,5 В, вхідний струм дорівнює 20 мА. На виході датчика повинне бути напруга 10В. br/>В
Рис. 6 - Принципова схема датчика струму
3.2 Розрахунок контуру швидкості
Регулятор швидкості організований за пропорційним принципом (П) закону керування з настроюванням на модульний оптимум. Регулятор для забезпечення необхідних динамічних параметрів має компенсувати електромеханічну постійну часу системи Т м , а також малу постійну часу контуру швидкості Т ос (малюнок 6).
В
Рис. 7 - Структурна схема контуру швидкості Передавальна функція регулятора швидкості буде мати вигляд:
В
де Т ос - мала постійна часу контуру швидкості. p> Т ос = 2 в€™ Т від = 4 в€™ Т тп = 4 в€™ 0,01 = 0,04 с,
Наведемо схему реалізації регулятора швидкості (малюнок 9).
Наведемо структурну схему реалізації регулятора швидкості (малюнок 8).
В
Рис. 8 Структурна схема PC Рис. 9 Схема реалізації PC
Згідно малюнкам 8 і 9 запишемо рівняння відповідності динамічних параметрів системи і фізичних параметрів схеми реалізації:
(6.11)
де До дс - коефіцієнт датчика швидкості, яким є тахогенератор. br/>
(6.12)
Задамося опором R ooc = 1 00 кОм, тоді:
(6.13)
Підставивши значення R зс , знайдемо R c :
(6.14)
З довідника вибираємо стандартний резистор марки:
Датчик швидкості отримаємо шляхом суміщення тахогенератора
(вимірювального перетворювача) і узгоджувального пристрою (перетворювача координат), малюнок 10
В
Рис. 10 Схема датчика швидкості
Ємність конденсатора приймаємо рівною 0,1 мкФ. ЕРС тахогенератора визначимо за формулою:
Е тг = 2 в€™ n н в€™ S = 2 в€™ 1500 в€™ 0,5 = 1500 В, (6.15)
де S - величина ковзання;
n н - Номінальна швидкість обертання тахогенератора. br/>
(6.16)
де n н - Номінальне число обертів двигуна;
n max - максимальне число оборотів тахогенератора.
4. Структурна схема САУ
В
Рис.11-Структурна схема САУ
4.1 Визначення загальної передавальної функції
В
4.2 Характеристичне рівняння
В В
5. Визначення стійкості
5.1 Визначення запасу стійкості і швидкодії по перехідній характеристиці
Для побудови та аналізу перехідних процесів скористаємося комп'ютерною програмою Matlab 6.1. p> Оцінку запасу стійкості і швидкодії можна провести по виду кривої перехідного процесу в системі автоматичного регулювання при деякому типовому вхідній дії. В якості типового вхідного впливу розглядається звичайно одиничний стрибок. У даному випадку крива перехідного процесу для регульованої величини буде являти собою перехідну характеристику системи (малюнок 12).
В
Малюнок 12 - Перехідна характеристика системи
Аналіз побудованої кривої перехідного процесу показує, що система стабілізується на рівні Р у = 31,6 при подачі на вхід одиничного ступеневої сигналу. Схильність системи до коливань, а, отже, і запас стійкості можуть бути охарактеризовані максимальним значенням регульованої величини у мах або так званим перерегулюванням:
В
Допустиме значення перерегулювання для тієї чи іншої системи автоматичного регулювання може бути встановлено на підставі досвіду експлуатації подібних систем. У даному випадку вважається, що запас стійкості, є достатнім, якщо величина перерегулювання не перевищує 10 Г· 30%.
5.2 Визначення стійкості за логарифмічним частотним характеристикам
Критичної точці, де модуль амплітудно-фазової характеристики дорівнює одиниці, відповідає точка перетину ЛАЧХ з віссю абсцис на частоті зрізу П‰ з , а точці, в якій фазовий зсув дорівнює 180 В°, відповідає перетину ЛАЧХ лінії-ПЂ. Замкнута система стійка, якщо на частоті зі, для якої П† = - ПЂ...
