align="justify"> Максимальна динамічна помилка
А 1=0.76
Ступінь загасання називається відношення різниці двох соседніхфмплітуд, одного знака, до більшої ізніх
) Метод незатухаючих коливань
У відповідності з цим методом розрахунок настройок ПІ-регулятора проведемо в два етапи: 1) розрахунок критичної налаштування пропорційною складовою S 1 кр, при якому АСУ перебуватиме на межі стійкості при відповідній? кр; 2) визначення за S 1 кр і? кр оптимальних налаштувань S 1 *=KP, S 0 *=KP / T І. При цьому забезпечується ступінь загасання?=0.8 ~ 0.9
Будуємо, амплітудно-частотну і фазо-частотну характеристику. Виконуємо розрахунок критичної налаштування пропорційною складовою, при якій АСР перебуватиме на межі стійкості, і відповідну їй критичну частоту і амплітуду А. Визначаємо за отриманими даними оптимальні настройки регулятора, що забезпечують ступінь загасання від 0.8 до 0.9.
Оптимальні налаштування для ПІ - регулятора знаходимо за такими формулами:
(2.1)
(2.2)
(2.3)
(2.4)
(2.5)
(2.6)
Рівняння (2.1) вирішуємо графічно по фазо-частотної характеристиці. Знаходимо критичну частоту і по амплітудно-частотній характеристиці знаходимо амплітуду при даній частоті.
Рисунок 2.1 - АФЧХ
Малюнок 2.2-АФЧХ
Проробимо всі необхідні розрахунки і знайдемо оптимальні параметри настройки ПІ - регулятора
Передавальна функція отриманої замкнутої системи АСР прийме вигляд:
Для побудови перехідного процесу скористаємося такою формулою:
Таблиця 2.1
Результати розрахунку
Малюнок 2.3 - Перехідний процес системи
З даного перехідного процесу визначимо оцінки якості:
Схильність системи до коливань, отже, і запас стійкості можуть бути охарактеризовані максимальним значенням регульованої величини або так званим перерегулюванням:
Час регулювання tp - час, по закінченню якого відхилення регульованої величини від сталого стану не перевищуватиме деякої заданої величини
p=76
Статична помилка
Динамічний коефіцієнт регулювання
Максимальна динамічна помилка
А 1=0.76
Ступенем загасання називається відношення різниці двох сусідніх амплітуд, одного знака, до більшої з них:
Висновок
Таблиця 1
Результати розрахунків
Тип методаСтепень загасання Перерегу-лирование Час регулювання tСтатіческая ошібкаМаксімальная динамічна ошібкаРАФЧХ0.9869.21% 10000.76Незату-хающіх колебаній0.98610.52% 7600.76
Список летератури
1. А.М. Кориков - Основи теорії управління (навчальний посібник)
. С.В. Шидловський - Теорія автоматичного управління (навчальний посібник)
