Розрахунок параметрів частотних характеристик
Виходячи з таблиці 1.1 побудуємо амплітудно-фазочастотную (рис 1.2), амплітудно-частотну (рис 1.4) і фазочастотную (1.3) характеристику об'єкта.
Рисунок 1.2 - АФЧХ об'єкта
Малюнок 1.3 - ФЧХ об'єкта Малюнок 1.4 - АЧХ об'єкта
Визначимо розширені частотні характеристики, замінивши оператор в (1) на, де, при
Таблиця 1.2
Результати розрахунку розширених частотних характеристик
Використовуючи ПІ-регулятор, застосуємо наступні формули для розрахунку
(4)
(5)
Позначимо,
Таблиця 1.3
Результати розрахунків параметрів ПІ-регулятора
Малюнок 1.5-область параметрів настроювання ПІ-регулятора
Точка на графіку, відповідає трохи правіше максимуму (т.е мінімум другого інтегрального критерію), визначимо параметри настройки ПІ-регулятора
.
Резонансна частота с - 1.
Для побудова перехідного процесу в замкнутій АСР при обуренні f, що йде по каналу регулюючого впливу, перетворимо схему, представлену на малюнку 1.1. У результаті перетворення ми отримуємо структурну схему, представлену на малюнку 1.6., Де входом буде зовнішній вплив f, а виходом - сигнал y. Сигнал Х проходить через ланку з передатною функцією Wоб (Р), виходом якого є сигнал y, останній через ланцюг зворотного зв'язку подається на ланку з передатною функцією Wр (Р). У результаті ми отримаємо перетворену структурну схему системи, представлену на малюнку 1.6
Малюнок 1.6 - Результуюча замкнута система АСР
Передавальна функція полученой замкнутої системи АСР прийме вигляд
(6)
Знайдемо речові частотну характеристику, замінивши оператор P в рівнянні 5 на iw, виділимо вещественуб частину і підставимо різні значення частоти w в (таб. 1.4). На основі таблиці 1.4 побудуємо ВЧХ системи (рис 1.7). Для побудови перехідного процесу (рис. 1.8) використовується наступна формула
(6)
система автоматичний регулювання частотний
Таблиця 1.4
Результат розрахунків
Малюнок 1.7 - Речовий-частотна характеристика системи
Малюнок 1.8 - перходная процес системи
З даного перехідного процесу визначимо оцінки качаства:
Схильність системи до коливань, а отже, і запасу стійкості можуть бути охарактеризовані максимальним значенням регульованої величини або так званої перерегулюванням
Час регулювання tp - час, по закінченню якого відхилення регульованої величини від установівшевогося перевищуватиме деякої заданой величини
p=100
Статична помилка
Динамічний коефіцієнт регулювання
