a_4 = 1.78;
a_3 = 3.92;
a_2 = 14.42;
a_1 = 8.583;
a_0 = 0;
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Приведення системи
b0 = b_0/a_5;
b1 = b_1/a_5;
В
a5 = a_5/a_5;
a4 = a_4/a_5;
a3 = a_3/a_5;
a2 = a_2/a_5;
a1 = a_1/a_5;
a0 = a_0/a_5;
% ---------------------------------------------- --------------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Представлення системи в просторі станів
A = [0 1 0 0 0;
0 0 1 0 0;
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1;
-a0-a1-a2-a3-a4];
B = [0, 0, 0, 0, 1];
C = [b0 b1 0 0 0];
% Початкові умови
X_0 = [10, 0, 6; 4; 8;];
Time = 1;
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Отримання max значень з файлу
load Sostoyaniya X_max U_max
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Знаходження елементів матриць Q і R
r (1) = 100;
q (1) = 1/poryadok * r (1) * (U_max) ^ 2/(X_max (1)) ^ 2;
В
for i = 2: poryadok
q (i) = q (1) * (X_max (1)) ^ 2/(X_max (i)) ^ 2;
end
Q = diag (q);
R = diag (r);
В
% Для зміни коефіцієнтів
% Q (1,1) = Q (1,1) * 1e +10;
% Q (2,2) = Q (2,2) * 1e +8;
% Q (3,3) = Q (3,3) * 1e +6;
% Q (4,4) = Q (4,4) * 1e +2;
% Q (5,5) = Q (5,5) * 1e +2;
Q (1,1) = Q (1,1) * 1e +12;
Q (2,2) = Q (2,2) * 1e +8;
Q (3,3) = Q (3,3) * 1e +7;
Q (4,4) = Q (4,4) * 1e +0;
Q (5,5) = Q (5,5) * 1e +2;
В
R (1,1) = R (1,1);
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Задає вплив
A_o = [0 1 0 0 0;
0 0 1 0 0;
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1;
-a0 -A1-a2-a3-a4];
X_o_0 = [12; 10; 14; 8; 16];
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Розширений вектор стану і розширені матриці A, B, Q
% X_rassh = [X_0; X_o];
NULL_M1 = zeros (size (A));
A_rassh = [A NULL_M1;
NULL_M1 A_o];
В
NULL_M2 = zeros (length (A (:, 1)), 1);
B_rassh = [B; NULL_M2];
В
Q_rassh = [Q-Q;
-Q Q];
X_rassh_0 = [X_0; X_o_0]
% ---------------------------------------------- --------------------------%
P_nach = zeros (2 * poryadok, 2 * poryadok);% + ones (poryadok, poryadok);
% -------------------------------------------------- ----------------------%
% Рішення рівняння Рик...
