нтервал руху з максимальною швидкістю;
інтервал гальмування.
Максимальна швидкість для другого зчленування дорівнює 0,7 м / с.
Інтервал розгону характеризується лінійним збільшенням швидкості з постійним прискоренням. Для забезпечення мінімальної тривалості інтервалу розгону необхідно максимально можливе прискорення в другому зчленуванні. Кількість кроків квантування для інтервалу розгону:
Тривалість інтервалу гальмування дорівнює тривалості інтервалу розгону.
Під час інтервалів розгону і гальмування РВ опуститься на величину
Необхідно опускання здійснити на величину 0,2 м, то на інтервалі руху з максимальною швидкістю необхідно переміститься на величину 0,2-0,116=0,084 м.
Таким чином, інтервал руху з максимальною швидкістю триває 6 кроків квантування. Графік еталонної узагальненої координати наведений на малюнку 6.15. Графік еталонної узагальненої швидкості наведений на малюнку 6.16. Графік еталонного моменту наведений на малюнку 6.17
Малюнок 6.15 Графік другий узагальненої координати
Малюнок 6.16 Графік узагальненої швидкості для другого зчленування
Малюнок 6.17 Графік моменту для другого зчленування
За допомогою розробленої програми, представленої в додатку А, здійснено синтез керуючого впливу для другого зчленування. Графік наведений на малюнку 6.18
Малюнок 6.18 Графік керуючого впливу для другого зчленування
6.6 Оцінка похибки позиціонування РВ
При виготовленні деталі важливе значення має точність позиціонування РВ ПР. На практиці важливо оцінити точність позиціонування в декартовій системі координат.
Для обчислення помилок вздовж осей декартової системи координат на-му кроці дискретизації за часом, знаючи помилки по узагальнених координатах, можна скористатися формулою
,
де - вектор-стовпець помилок в декартовій системі координат на-му кроці дискретизації за часом;
- матриця Якобі на-му кроці дискретизації за часом;
- вектор-стовпець узагальнених координат на-му кроці дискретизації за часом;
- вектор-стовпець помилок по узагальнених координатах на-му кроці дискретизації за часом.
Помилки по узагальнених координатах в й момент дискретизації обчислюються за формулою:
де - еталонне положення в узагальненій системі координат;
- реальний стан в узагальненій системі координат.
Величини помилок по узагальнених координатах наведені на аркушах 8 і 9 графічної частини.
Матриця Якобі обчислюється за формулою
,
де,, - функції, розв'язання прямої задачі кінематики:
Матриця Якобі дорівнює:
Величини помилок по осях декартової системі координат, пов'язаної з основою робота, наведені на аркушах 8 і 9 графічної частини.
В-ий момент дискретизації за часом відхилення обчислюється за формулою.
Як випливає з графіків, відхилення робочого органу від заданого при русі вздовж контуру кулачка не перевищує 0,1 мм, що задовольняє необхідної точності.
Малюнок 6.19 Графік відхилення траєкторії руху робочого органу від еталонної траєкторії при відпрацюванні контуру ку...
