r />
При коригуванні налаштувань основного ПІ-регулятора, з метою зменшення часу загасання перехідного процесу, якість перехідного процесу різко погіршується - зростає перерегулирование і інтегральний критерій якості.
Оцінимо якість перехідного процесу в основному каналі регулювання по обуренню при знайдених оптимальних настройках регуляторів і при заданій структурі каскадної АСР.
· Інтегральний критерій якості:.
· Час перехідного процесу:
· Перерегулювання:
Оцінимо якість перехідного процесу у допоміжному каналі регулювання по обуренню при знайдених оптимальних настройках регуляторів і при заданій структурі каскадної АСР.
· Інтегральний критерій якості:.
· Час перехідного процесу:
· Перерегулювання:
3. Розрахунок каскадної АСР з П-ПІД структурою (П-закон регулювання по допоміжному каналу, ПІД-закон - за основним).
Структурна схема каскадної АСР П-ПІД структури.
Визначимо оптимальні настройки регуляторів методом ітерацій.
1крок: зробимо припущення, що основний регулятор відключений, і розглянемо одноконтурну АСР з допоміжним регулятором. Розрахуємо оптимальну настройку допоміжного П-регулятора метом Циглера-Нікольса..
2 крок: визначимо налаштування основного ПІД-регулятора.
; ;
;;;
.
крок: визначимо настройки допоміжного П-регулятора.
.
крок: визначимо налаштування основного ПІД-регулятора .;
;
;;;
.
крок: визначимо настройки допоміжного П-регулятора.
.
крок: визначимо налаштування основного ПІД-регулятора .;
;
;;;
.
крок: визначимо настройки допоміжного П-регулятора.
.
крок: визначимо налаштування основного ПІД-регулятора .;
;
;;;
.
крок: визначимо настройки допоміжного П-регулятора.
.
крок: визначимо налаштування основного ПІД-регулятора .;
;
;;;
.
крок: визначимо настройки допоміжного П-регулятора.
.
крок: визначимо налаштування основного ПІД-регулятора .;
;
;;;
.
Т.к. настройки регуляторів, знайдені на суміжних кроках не відрізняються, більш ніж на 10%, то приймаємо такі налаштування:
· Для основного ПІД-регулятора:
;
· Для допоміжного П-регулятора :.
Скорегуємо налаштування основного регулятора, щоб домогтися мінімального часу перехідного процесу.
;
Оцінимо якість перехідного процесу в основному каналі регулірованія по обуренню при знайдених оптимальних настройках регуляторів і при заданій структурі каскадної АСР.
· Інтегральний критерій якості:.
· Час перехідного процесу:
· Перерегулювання:
Оцінимо якість перехідного процесу у допоміжному каналі регулювання по обуренню при знайдених оптимальних настройках регуляторів і при заданій структурі каскадної АСР.
· Інтегральний критерій якості:.
· Час перехідного процесу:
· Перерегулювання:
Вибір оптимальної структури каскадної АСР.
Показник качестваТіп структури каскадної АСРП-ПИПИ-ПИП-ПИДОснов.Вспом.Основ.Вспом.Основ.Вспом.Время перехідного процесу, с44404465130351063038005026Перерегулірованіе,% 18,730,833,7748,3616,5819,53Інтегральний критерій качества0,000297139440,000334351940,00068127539
Висновок: вибираємо каскадну АСР зі структурою П-ПІ, так як при задовільних показниках якості регулювання, дана структура має перевагу перед структурою П-ПІД, так як вона простіше в налаштуванні і дешевше.
Розрахунок одноконтурною АСР.
1. Розрахунок одноконтурною АСР з ПІ-регулятором.
Структурна схема одноконтурною АСР з ПІ-регулятором структури.
Розрахуємо настройки регулятора методом Циглера-Нікольса.
Незатухаючі коливання в системі виникають при значенні настроечного параметра
;
;
;.
Оцінимо якість перехідного процесу:
· Інтегральний критерій якості:.
· Час перехідного процесу:
2.
