новлений на окремому фундаменті між пресом і тарою. При роботі рука робота переносить готову деталь від преса в тару для готових деталей. У цей час Шиберного завантажувальний пристрій проштовхує нову заготовку в прес. В якості завантажувального пристрою приймаю Шиберного завантажувальний пристрій, яким укомплектований прес. Компонування РТК - 1 зображена на малюнку 4 [9].
Малюнок 4. Компонування РТК - 1:
- прес; 2 - пристрій подачі заготовок; 3 - шибер; 4 - ПР; 5 - пристрій прийому деталей;
5. РОЗРАХУНОК ЕЛЕМЕНТІВ завантажувального пристрою
Шиберного завантажувальний пристрій (поз.14 в графічній частині на кресленні 01.004.00.03) виймає заготовку з стопи на фіксовану позицію, з якою рука ПР знімає її і встановлює в робочу зону верстата. Пневмоциліндр ШЗУ витягує шибер із заготівлею, після того, як робот забрав заготівлю, шибер проштовхується у вихідне положення. Цей цикл повторюється заново.
Конструктивна схема шиберного завантажувального пристрою показана на малюнку 5 [9].
Малюнок 5. Шиберного завантажувальний пристрій:
1 - накопичувач з заготовками; 2 - підстава; 3 - пневмоцилиндр;
- поршень; 5 - шток; 6 - штовхач (шибер)
Вихідними даними для розрахунку елементів шиберного завантажувального пристрою є: кількість і матеріал заготовок, коефіцієнт тертя. У процесі розрахунку визначаються габаритні розміри накопичувача і основні параметри приводу. У разі використання пневмопривода цими параметрами є діаметр і хід штока поршня.
За умови завантаження заготовок 4 рази за робочу зміну, кількість заготовок у стопі складе:
Зусилля шибера
,
Де Рпр -усіліе, необхідне для проштовхування заготовки;
Рдін - динамічне зусилля.
Зусилля проштовхування
,
де b=1,6 ... 1,9;
Fтр - сила тертя.
Сила тертя
,
де f тр - коефіцієнт тертя, для пари сталь-сталь без змащення, f тр =0,15. N - сила нормального тиску стопи заготовок.
Сила нормального тиску
,
де mз - маса заготовки;
Q - кількість заготовок;
g - прискорення вільного падіння.
Динамічне зусилля
,
де mш- маса рухомих частин шиберного пристрою;
.
Тоді:
Розрахунок циліндра проштовхування шибера:
) Внутрішній діаметр циліндра:
де: F - зусилля проштовхування,
PM - тиск у магістралі, PM=0,63 МПа
,
З каталогу стандартних пневмоциліндрів приймаю пневмоцилиндр з діаметром поршня. Даний виріб може бути куплено у вигляді стандартного виробу. Однією з фірм, широко представленим на ринку і зарекомендувала свою якість є італійська фірма «Camozzi».
Даний пневмоцилиндр має наступну маркування: 31M2A032A200
Де: 31 - номер серії;
М - модифікація штока (з зовнішньою різьбою);
- двосторонньої дії;
А - матеріали (корпус з анодованого алюмінію і шток з нержавіючої сталі);
- діаметр поршня, мм;
А - тип кріплення (стандартний);
- хід штока, мм.
Малюнок 6. Загальний вигляд пневмоциліндра Camozzi 31M2A032A200
. КОНСТРУЮВАННЯ І РОЗРАХУНОК захватна ОРГАНІВ
Для ПР, що використовується в розробляється РТК, необхідно вибрати універсальний або спроектувати спеціальний захватний орган [9].
До захватним органам пред'являються наступні вимоги:
висока точність;
достатня величина ходу;
високу швидкодію;
можливість регулювання сили схоплювання;
можливість захоплення об'єктів з мінливих формою і розміром;
відсутність пошкоджень поверхонь;
надійність і довговічність.
За способом утримання об'єктів захватні пристрої діляться на механічні, вакуумні і магнітні.
Магнітний схват можна використовувати труднощів з відділенням заготовок не виникне, тому ШЗУ відокремить заготовку від стопи. Так само для утримання даної заготовки (деталі) можна використовувати вакуумне захватное пристрій. Використання механічного схвата буде утруднено у зв'язку з труднощами утримання даної заготовки з за її форми.
Вакуумний схват складніше магнітного за своєю конструкцією і вимагає підведення стисненого повітря. Магнітний схват простіше у виконанн...
