ідно здійснювати поворот руки вліво/вправо, їх підйом/опускання і втягування/витягування. Таким чином, робот повинен мати не менше 3-х ступенів рухливості.
Тип робочої зони ПР і величини переміщень по окремих ступенях рухливості визначається за параметрами робочої зони основного технологічного обладнання.
Тип приводу вибирається залежно від вантажопідйомності. Даний робот буде виробляти транспортування деталі і схвата із загальною масою близько 1 кг. Для таких робіт прийнятний пневматичний і сервопривід. Вони найбільш поширений в конструкціях ПР вантажопідйомністю до 20 кг. Володіють високою швидкодією, здатні реалізувати необхідні рухи; надійні при роботі в широкому діапазоні температур.
Найбільш широке поширення в наш час отримали так звані SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm) роботи. Назва перекладається як «Селективний робот-рука».
Кінематична структура даного робота була прикладена японським ученим Хіроші Макино в 1981 році. Її відмінною рисою є те, що робот є рухливим в площині ХУ і жорстким в напрямку осі Z. Два послідовно зчленованих ланки повертаються в площині ХУ, що робить робот схожим на людську руку. Це дає можливість роботові брати і передавати предмети, огинаючи перешкоди.
Кінематична схема даного робота зображена на малюнку 2. [1]
Малюнок 2. Кінематична схема селективного робота.
Сучасні сервоприводи в поєднанні з високоточними підшипниками забезпечують найвищу швидкодію і точність. Невелика маса, габаритні розміри і відносна простота конструкції роблять цей робот дуже прийнятним в поєднанні «ціна-якість».
Точність позиціонування ПР визначається за необхідної точності установки деталей в основне технологічне обладнання. Для установки деталі в штамп преса в нашому випадку буде використано Шиберного завантажувальний пристрій. Отже, точність виготовлення виконавчих елементів ШЗУ безпосередньо вплине на точність позиціонування деталі в штампі. До ПР особливих вимог по точності пред'являтися не буде, тому у функції ПР буде входити тільки зняття деталі з матриці.
Для обслуговування преса може бути використаний ПР, встановлений стаціонарно.
Робот підбираємо, використовуючи літературу [8] та інтернет-ресурси [4], [6].
Таблиця 4. Параметри промислових роботів.
ПараметрМодель роботаКМЦ.2,5.42.14HS - 4555 * G (DENSO) LS - 6-602S (EPSON) Вантажопідйомність, кг2,552-6Чісло ступенів подвижности444ПриводпневматическийСервоприводСервоприводСистема управленіяЦікловаяПозіціоннаяПозіціоннаяЧісло програмованих коордінат444Способ програмування перемещенійпо упорамПо контрольним точкамПо контрольним точкамОб'ем пам'яті системи управління (число команд) 10 - Похибка позиціонування, ± мм0,10,030,03Наібольшій виліт руки R, мм800550600 лінійні переміщення, мм швидкість, м/Сz 80 0,6 200/320 2 200/170 1,1r 300 0,8 - x-- кутові переміщення кутова швидкість, о/с 270
360 ± 155
450 ± 132
450 180
360 ± 145
720 ± 150
720 - ± 360
2000Габарітние розміри, ммH520790559L1000756823,5B300136169Масса, кг1502517
З наведених вище параметрів промислових роботів різних виробників можна зробити наступні висновки:
Сучасний робот з сервоприводом:
· порівняємо по швидкодії з пневматичними роботами.
· має велику гнучкість завдяки кінематичною структурою (дозволяє огинати перешкоди).
· має незрівнянно більшу кількість програмованих точок в порівнянні з пневматичним роботом (робота тільки по упорах).
· швидше перепрограмуванню завдяки наявності контролю над усіма координатами.
На основі отриманих параметрів по каталогах вибираємо найбільш підходящу модель промислового робота: LS - 6-602S SCARA (рис.3) виробництва фірми EPSON. (поз.3 в графічній частині на кресленні 01.004.00.03). Даний робот має більший виліт руки (на 50 мм) легше наведеного вище аналога за масою, має схоже швидкодію.
Малюнок 3. Промисловий робот LS - 6-602S SCARA.
. ВИБІР стуктур РТК
Структура РТК залежить від складу основного і допоміжного технологічного обладнання, моделі ПР, виду обробки та тривалості технологічних операцій, річної програми випуску. Враховуючи особливості вибраного технологічного обладнання та робота, визначаю його компоновку.
Даний РТК має структуру РТК - 1, тобто один робот обслуговує одну одиницю технологічного обладнання або одне робоче місце, при цьому використовується автоматизований прес і тара для готових деталей. ПР вста...
