арактеристики крокових двигунів
Існують статичні і динамічні характеристики.
Статичні характеристики- характеристики, що відносяться до загальмованому двигуну.
Малюнок 11- характеристики крокових двигунів
Т -? - характеристика. Кроковий двигун фіксує нерухомо в положенні рівноваги при збудливу струмі, поданому за певною схемою збудження (одно- або двофазної). Якщо тепер до ротора докласти зовнішній момент, він викличе кутове зміщення. Відносини зовнішнього моменту Т до кутовому зсуві? наведено на малюнку. Ця крива називається статичною моментної характеристикою Т- ?. Максимальний статичний момент називається утримує моментом. Строго утримує момент визначається як максимальний статичний момент, який може бути прикладений до валу порушеної двигуна без подальшого двіженія.I-характеристика. Утримує момент зростає з ростом струму. Максимальний статичний момент, існуючий в гібридному двигуні з збудженому обмоткою, є фіксуючим моментом.
Динамічні характеристики -характеристики двигуна під час руху або в його початку.
Характеристики пускового моменту визначаються діапазоном значень моменту опору навантаження, в якому двигун може запускатися і зупинятися без втрати кроку для різних частот в наборі імпульсів.
Характеристики вихідного моменту інакше називаються характеристиками в русі. Після того, як обраний двигун запустився при певному управлінні, що забезпечує заданий спосіб збудження в пусковому діапазоні, частота імпульсів поступово зростає. Крива вихідної характеристики залежить від схеми правління, способу стикування, вимірювальних приладів та інших умов.
Максимальна частота прийомистості визначається як максимальна керуюча частота, при якій ненавантажений двигун може запускатися і зупинятися без пропуску кроків.
Максимальна вихідна частота обертання визначається як максимальна частота обертання, при якій ненавантажений двигун може рухатися без пропуску кроків.
Максимальний пусковий момент визначається як максимальний момент опору навантаження, з якою двигун може запускатися і зберігати синхронність при наборі імпульсів з частотою до 10Гц.
Рисунок 12 - динамічні характеристики
Резонанс крокових двигунів
кроковий двигун властивий небажаний ефект, званий резонансом. Ефект проявляється у вигляді раптового падіння моменту на деяких швидкостях. Це може призвести до пропуску кроків і втрати синхронності. Ефект проявляється в тому випадку, якщо частота кроків збігається з власною резонансною частотою ротора двигуна.
Коли двигун здійснює крок, ротор не відразу встановлюється в нову позицію, а здійснює затухаючі коливання. Справа в тому, що систему ротор - магнітне поле - статор можна і розглядати як пружинний маятник, частота коливань якого залежить від моменту інерції ротора (плюс навантаження) і величини магнітного поля. Зважаючи складної конфігурації магнітного поля, резонансна частота ротора залежить від амплітуди коливань. При зменшенні амплітуди частота зростає, наближаючись до малоамплітудних частоті, яка більш просто обчислюється кількісно. Ця частота залежить від кута кроку і від ставлення моменту утримання до моменту інерції ротора. Більший момент утримання і менший момент інерції призводять до збільшення резонансної частоти.
Резонансна частота обчислюється за формулою:
F0=(N * TH/(JR + JL)) 0.5/4 * pi,
де F0 - резонансна частота, - число повних кроків на оборот, - момент утримання для використовуваного способу управління і струму фаз, - момент інерції ротора, - момент інерції навантаження.
Необхідно зауважити, що резонансну частоту визначає момент інерції власне ротора двигуна плюс момент інерції навантаження, підключеного до валу двигуна. Тому резонансна частота ротора ненавантаженого двигуна, яка іноді наводиться серед параметрів, має маленьку практичну цінність, так як будь-яке навантаження, під'єднана до двигуна, змінить цю частоту.
На практиці ефект резонансу призводить до труднощів при роботі на частоті, близькій до резонансної. Момент на частоті резонансу дорівнює нулю і без прийняття спеціальних заходів кроковий двигун не може при розгоні пройти резонансну частоту. У кожному разі, явище резонансу здатне істотно погіршити точностні характеристики приводу.
У системах з низьким демпфуванням існує небезпека втрати кроків або підвищення шуму, коли двигун працює поблизу резонансної частоти. У деяких випадках проблеми можуть виникати і на гармоніках частоти основного резонансу.
Коли використовуєт...
