гає стійкість при зміні ее параметрів в широкому діапазоні. Метою робастного синтезу є проектування такого контролера, Який бі задовольняв крітерію робастності.
Синтез робастних систем управління Включає в собі два Завдання: визначення Структури регулятора и налаштування его параметрів з метою отріматі «Оптимальний» якість системи. Процедура синтезу зазвічай віконується в пріпущенні про наявність «повної информации про про єкт». Крім того, про єкт зазвічай представляється у виде лінійної неперервної моделі з постійнімі параметрами. Структура регулятора вібірається так, щоб Реакція системи задовольняла Певнев крітеріям якості.
При постановці задачі синтезу Одне з можливіть вимог может полягаті в тому, щоб віхідна змінна системи міттєво и точно відтворювала всі Зміни вхідного сигналу. Це означає, что Передавальний функція системи винна дорівнюваті одиниці. Інший варіант постановки задачі может включать Вимогами мінімізуваті Вплив збурень на віхідну змінну системи. Завдання синтезу робастної системи в частотній області пов язана з визначенням такого регулятора G (s), при якому чутлівість замкнутої системи би була менше Деяк Припустиме значення, а мінімізація чутлівості требует Вибори такого регулятора, щоб ця чутлівість булу рівна або й достатньо около до мінімального значення. Аналогічно, Завдання забезпечення заданого запасу стійкості по модулю пов язана з відшукання відповідного регулятора, а максімізація запасу по модулю вновь-таки требует вибір такого регулятора, при якому цею запас БУВ бі найбільш близьким до максимального.
починаючих з 50-х років XX століття Було розроблено ряд процедур и алгоритмів, что дозволяють вірішіті Завдання робастного синтезу. Робастні системи управління могут поєднуваті РІСД як Класичного управління, так и адаптивного и нечіткого. Нижчих представлені основні технології синтезу робастних систем управління:
1. H2-синтез - метод працює як Із стійкістю, так и з чутливістю системи. До Перевага методу можна Віднести Такі аспекти: замкнутий контур всегда Стійкий, точне формирование передавальної Функції контролера. До недоліків - велику Кількість ітерацій.
. LQG-синтез - лінійно-квадратичної управління Гауса (англ. Linear quadratic Gaussian control, LQG control) - набор методів и математич?? ого апарату Теорії управління для синтезу систем управління з негативно зворотнім зв'язком для лінійніх систем з адитивним шумом гауса. Синтез проводитися путем мінімізації заданого квадратичного функціоналу. Метод вікорістовує доступного інформацію про шуми, но при цьом НЕ гарантується запас стійкості, потрібна точна модель про єкту, віконується велика Кількість ітерацій.
. LQR-синтез - лінійно-квадратичної регулятор (англ. Linear quadratic regulator, LQR) - у Теорії управління одна з відів оптимальних регуляторів, что вікорістовує Квадратичність функціонал якості. Переваги методу - гарантованого забезпечення робастної стійкості, без інерційній регулятор. Недоліки - Потрібний зворотнього зв язок по всьому вектору стану, потрібна точна модель про єкту, велика Кількість ітерацій.
. H? -синтез - Метод працює як Із стійкістю, так и з чутливістю системи. За ЦІМ методом замкненому контур всегда Стійкий, метод має прямий однопрохідній алгоритм синтезу. Альо метод H? требует особлівої уваги до параметрічної робастності об'єкту управління.
4. Використання Н? -теорії
Теорія Н? -оптімізації є узагальненням відоміх частотних методів синтезу для систем з одним входом та виходом на багатомірні СИСТЕМИ І дозволяє вірішуваті широкий спектр завдань керування за наявності невизначенності. Н? -теорія Может працювати як з параметрично, так и з зовнішнімі збуреннямі, при чому про збурення роблять только найбільш ЗАГАЛЬНІ припущені, например, что смороду обмежені по потужності. Н? -Норма Є ефективна гарантованого Показники Реакції системи на різноманітного типу Дії при наявності невізначеності в опісі про єкту. Створення математичних та технічних методів побудова систем керування при наявності різноманітніх невизначенності складає Зміст робастної Теорії керування. Прикладом таких підходів может служити задача робастної стабілізації, коли нужно побудуваті регулятор, Який при будь-якому збуренні з задоєного класу забезпечував бі стійкість замкненої системи.
Алгоритми керування, отрімані на Основі Н? -теорії, є мінімакснімі, и предлагают найкращий регулятор для найгіршого збурення, и через це перевершують алгоритми, отрімані без урахування збурень по різноманітнім крітеріям. З Іншого боці, Н? -теорія Керування добро працює только за наявності припущені, в рамках якіх булі побудовані алгоритми керування, тобто при наявності неконтрольованіх збурень. Если ж розробник має інформацію про діючі на систему збурення, то алгоритми, отрімані з урахуванням цієї информа...
