>
Значення розрахованих параметрів в см.
0.19-3.4-16.416.83.22.92.62.42.20.21-5.1-14.615.52.92.62.42.22.00.220-5.8-13.714.92.82.52.32.11.90.230-6.4-12.814.32.72.42.22.01.90.250-7.3-11.013.22.52.22.01.91.70.270-7.9-9.412.22.32.11.91.71.60.290-8.2-7.911.42.11.91.81.61.50.310-8.4-6.510.62.01.81.61.51.40.330-8.3-5.29.81.91.71.51.41.30.350-8.2-4.09.21.71.61.41.31.20.370-8.0-3.08.51.61.51.31.21.10.390-7.7-2.18.01.51.41.21.11.00.410-7.4-1.37.51.41.31.21.11.0
Розраховані значення відрізка наведені в таблиці 6 і в таблиці 7.
безперервний дискретний аналоговий регулятор
Таблиця 6
Значення розрахованих параметрів
0.19-0.676-3.2882.9743.9263.5333.2122.9442.7180.21-1.020-2.9232.8593.2762.9482.6802.4572.2680.220-1.157-2.7402.6433.0042.7042.4582.2532.0800.230-1.273-2.5592.4482.7622.4862.2602.0711.9120.250-1.452-2.2092.2712.3502.1151.9221.7621.6270.270-1.571-1.8782.1102.0151.8141.6491.5111.3950.290-1.640-1.5711.9641.7401.5661.4241.3051.2050.310-1.670-1.2901.8311.5131.3621.2381.1351.0470.330-1.669-1.0361.7091.3231.1901.0820.9920.9160.350-1.644-0.8071.5981.1631.0460.9510.8720.8050.370-1.600-0.6021.4961.0270.9240.8400.7700.7110.390-1.542-0.4211.6270.9110.8200.7450.6830.6300.410-1.473-0.2611.5270.8110.7300.6640.6080.561
Таблиця 7
Значення розрахованих параметрів в см
0.19-3.4-16.416.819.617.716.114.713.60.21-5.1-14.615.516.414.713.412.311.30.220-5.8-13.714.915.013.512.311.310.40.230-6.4-12.814.313.812.411.310.49.60.250-7.3-11.013.211.710.69.68.88.10.270-7.9-9.412.210.19.18.27.67.00.290-8.2-7.911.48.77.87.16.56.00.310-8.4-6.510.67.66.86.25.75.20.330-8.3-5.29.86.66.05.45.04.60.350-8.2-4.09.25.85.24.84.44.00.370-8.0-3.08.55.14.64.23.83.60.390-7.7-2.18.04.64.13.73.43.20.410-7.4-1.37.54.13.63.33.02.8
Вимірюючи радіуси отриманих кіл (див. додаток Рис.15) визначили значення. Результати надані в таблиці 8.
Таблиця 8
Визначення параметра регулятора дискретного об'єкта
0.7977522.954.5900.17384.500.038620.7977520.344.0680.19615.000.039220.7977518.363.6720.21735.500.039500.7977516.93.3800.23606.000.039340.7977515.83.1600.25256.500.03884Настройки ПІ-регулятора, отримані в Linreg: 0.231145.830.03967
Для визначення оптимальних налаштувань ПІ-регулятора побудуємо графіки залежностей і см. Рис. 7 і Рис. 8.
Рис. 7. Залежності Кп від Ті (для безперервного об'єкта)
Рис. 8. Залежності Кп/Ті від Ті (для безперервного об'єкта)
За рис. 4, рис. 5 і рис. 7, рис. 8 знаходимо оптимальні настройки безперервного і цифрового ПІ - регуляторів. Зведемо дані в таблицю 8.
Таблиця 8
Визначення параметра регулятора дискретного об'єкта
РегуляторПараметрРасчетние данниеLinregНепреривний 0.297110.29857 5.505.55 0.054020.0538Ціфровой 0.21730.23114 5.505.83 0.039500.03967
Розрахункові дані збігаються з налаштуваннями ПІ-регулятора в програмі Linreg.
Для подальших розрахунків будемо використовувати налаштування, отримані в програмі Linreg, тому вони більш точні.
6. Модель системи управління в середовищі MATLAB
Синтезована САР з безперервним і цифровим регуляторами була змодельована в середовищі MATLAB (пакет Simulink). Модель системи управління для безперервного об'єкта управління (;) і дискретного об'єкта управління (;) представлена ??на рис. 9:
Рис. 9. Система САР з безперервним і цифровим регулятором в середовищі Matlab (Simulink)
Опис моделі Simulink:
Transfer Function - передавальна функція об'єкта регулювання без запізнювання:
Delay - ланка транспортного запізнювання) - підсилювальні ланки в пропорційної і інтегруючої частинах безперервного і дискретного регуляторів (значення коефіцієнтів посилення рівні відповідно K п і K п/T і) .- інтегратор безперервний.
Discrete-Time Integrator - інтегратор дискретного часу ().
Zero Order Hold (ZOH) - фіксатор нульового порядку () .- константа, значення якої дорівнює, [?]=сек і константа (Zadanie) - ступінчаста функція, що визначає величину задає впливу (). ( Vozm) - ступінчаста функція, що визначає величину сигналу внутрішнього обурення ().
Saturate - нелінійний елемент-обмежувач (upper limit=- 57, lower limit=43).
Sum - сумматор.- мультіплексор.- осцилоскоп, як...
