ий призначений для відображення залежності регульованої величини і сигналу з регулятора від часу.
Графіки роботи системи при відпрацюванні завдання і внутрішнього обурення представлені у додатку:
· Вихід з ПІ - регулятора при відпрацюванні завдання - Рис.10
· Вихід системи при відпрацюванні завдання - Рис.11
· Вихід з ПІ - регулятора при відпрацюванні внутрішнього обурення - Рис. 12
· Вихід системи при відпрацюванні внутрішнього обурення - Рис. 13
Параметри, що характеризують якість роботи модельованої САР з безперервним і цифровим регулятором при відпрацюванні завдання і внутрішнього обурення, наведені в Таблиці 9.
Таблиця 9
Параметри якості роботи системи
ПараметрПрі відпрацюванні заданіяПрі відпрацюванні внутрішнього возмущеніяНепреривний регуляторЦіфровой регуляторНепреривний регуляторЦіфровой регуляторМаксімальний викид регульованою велічіни12.0512.4111.8814.64Степень затуханія88.0087.7791.2589.34Время регулірованія38.751.339.251
Ступінь загасання:
,
де А1 і А2 - перша і друга амплітуди на графіку.
Максимальний викид регульованої величини:
Висновок
Метою даної курсової роботи було визначення оптимальних налаштувань ПІ-регулятора. Були пораховані настройки безперервного ПІ-регулятора і дискретного ПІ-регулятора методом теорії дискретних систем.
Далі система була змодельована і досліджена в пакеті прикладних програм моделювання Simulink, в результаті чого були визначені прямі показники якості системи, такі як максимальний викид регульованої величини, ступінь загасання і час регулювання.
Максимальний викид регульованої величини безперервного регулятора при відпрацюванні завдання склав 12.05, ступінь загасання - 88.00, а час регулювання одно 38.7. При відпрацюванні внутрішнього обурення максимальний викид регульованої величини дорівнює 11.88, ступінь загасання 91.25, час регулювання 39.2.
Максимальний викид регульованої величини цифрового регулятора при відпрацюванні завдання склав 12.41, ступінь загасання - 87.77, а час регулювання одно 51.3. При відпрацюванні внутрішнього обурення максимальний викид регульованої величини дорівнює 14.64, ступінь загасання 89.34, час регулювання 51.
Список літератури
1. Ротач В.Я. Теорія автоматичного управління теплоенергетичними процесами: Підручник для вузів.- М .: Енергоіздат, 1985.
2. Дьяконов В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математиці і моделюванні: Повне керівництво користувача.- М .: СОЛОН-Пресс. 2003. - 576 с. мул.
Додаток
Таблиця 10
Значення тимчасових характеристик безперервного і дискретного об'єктів
t, сНепреривний об'єкт h (t-? з) t, сДіскретний об'єкт h [kT] 0.000.000000.000000.850.00001.70.000001.700.00003.40.436982.550.12965.11.270293.400.43706.82.133604.250.83528.52.900385.101.270310.23.540135.951.709411.94.058306.802.133613.64.471757.652.532215.34.799048.502.9003175.057049.353.236218.75.2599510.203.540120.45.4193511.053.813422.15.5444711.904.058323.85.6426612.754.276925.55.7197013.604.471727.25.7801314.454.645028.95.8275415.304.799030.65.8647216.154.935732.35.8938917.005.0570345.9167717.855.164635.75.9347218.705.259937.45.9487919.555.344439.15.9598320.405.419340.85.9684921.255.485742.55.9752922.105.544522.955.596523.805.642624.655.683525.505.719726.355.751727.205.780128.055.805328.905.827529.755.847230.605.864731.455.880232.305.893933.155.906034.005.916834.855.926335.705.934736.555.942237.405.948838.255.954639.105.959839.955.964440.805.9685
Таблиця 11
Значення КЧХ безперервного і дискретного об'єкта
Безперервний об'ектДіскретний об'єкт? Re (?) Im (?) Re (?) Im (?) 0.006.00000.00006.00000.00000.015.9500-0.63845.9443-0.68900.025.8030-1.25555.7806-1.35400.035.5677-1.83225.5185-1.97350.045.2569-2.35295.1729-2.52980.054.8864-2.80654.7614-3.01080.064.4732-3.18714.3031-3.40970.074.0336-3.49313.8165-3.72480.083.5824-3.72673.3183-3.95870.093.1320-3.89272.8226-4.11700.102.6923-3.99792.3404-4.20730.112.2709-4.04971.8802-4.23820.121.8728-4.05581.4477-4.21860.131.5014-4.02391.0464-4.15690.141.1582-3.96070.6783-4.06110.150.8439-3.87250.3438-3.93830.160.5580-3.76480.0425-3.79460.170.2998-3.6423-0.2269-3.63550.180.0677-3.5088-0.4658-3.46530.19-0.1397-3.3677-0.6762-3.28790.20-0.3241-3.2217-0.8601-3.10630.21-0.4873-3.0731-1.0196-2.92310.22-0.6311-...
