1 наведені результати розрахунку:
Таблиця 1
Значення розрахованих параметрів
0.230-0.757-2.7752.8762.7792.5012.2742.0841.9240.250-0.962-2.4832.6632.3672.1301.9361.7751.6380.270-1.113-2.2042.4692.0321.8291.6631.5241.4070.290-1.220-1.9422.2941.7581.5821.4381.3181.2170.310-1.292-1.6992.1341.5301.3771.2521.1471.0590.330-1.335-1.4751.9891.3401.2061.0961.0050.9270.350-1.356-1.2701.8581.1791.0610.9650.8850.8160.370-1.358-1.0831.7371.0430.9390.8540.7830.7220.390-1.346-0.9141.6270.9270.8340.7590.6950.6420.410-1.323-0.7621.5270.8270.7450.6770.6210.5730.430-1.291-0.6241.4340.7410.6670.6060.5560.513
Для зручності нанесення на міліметровий папір введемо масштабний коефіцієнт:
Отримані значення з урахуванням масштабу наведені в таблиці 2.
Таблиця 2
Значення розрахованих параметрів в см
0.230-5.0-18.519.218.516.715.213.912.80.250-6.4-16.617.815.814.212.911.810.90.270-7.4-14.716.513.512.211.110.29.40.290-8.1-12.915.311.710.59.68.88.10.310-8.6-11.314.210.29.28.37.67.10.330-8.9-9.813.38.98.07.36.76.20.350-9.0-8.512.47.97.16.45.95.40.370-9.1-7.211.67.06.35.75.24.80.390-9.0-6.110.86.25.65.14.64.30.410-8.8-5.110.25.55.04.54.13.80.430-8.6-4.29.64.94.44.03.73.4 Вимірюючи радіуси отриманих кіл (див. Додаток Рис.14) визначили значення. Результати надані у таблиці 3.
Таблиця 3
Визначення параметра регулятора безперервного об'єкта
0.7977522.83.4200.233264.500.051840.7977520.13.0150.264595.000.052920.7977517.92.6850.297115.500.054020.7977516.82.5200.316576.000.052760.7977515.92.3850.334496.500.05146Настройки ПІ-регулятора, отримані в Linreg: 0.298575.550.0538
Для визначення оптимальних налаштувань ПІ-регулятора побудуємо графіки залежностей і см. Рис. 4 і Рис. 5.
Рис. 4. Залежності Кп від Ті (для безперервного об'єкта)
Рис. 5. Залежності Кп/Ті від Ті (для безперервного об'єкта)
5.2 Розрахунок налаштувань дискретного ПІ-регулятора методом теорії дискретних систем
Зробимо розрахунок налаштувань цифрового ПІ-регулятора в програмі Linreg, для цього введемо у відповідні поля дані об'єкта управління, час запізнювання, коефіцієнт передачі, ступінь загасання і період квантування.
Рис. 6. Інтерфейс програми Linreg при розрахунку налаштувань цифрового ПІ-регулятора дискретного об'єкта
Отримані значення налаштувань ПІ-регулятора:
Для визначення оптимальних налаштувань цифрового ПІ-регулятора графо-аналітично методом теорії дискретних систем використовуємо побудова на міліметровому папері (див. додаток Рис.15), в якому:
Проводимо з початку координат промінь під кутом.
- кут, що характеризує запас стійкості системи.
Для точок КЧХ дискретного об'єкта, що потрапляють в III квадрант визначаємо відстань від початку координат.
До відрізку додається відрізок, що характеризує збільшення речовій складової цифрового регулятора на. розраховуємо за формулою:
Перпендикулярно відкладаємо відстань і отримуємо КЧХ розімкнутої системи з цифровим ПІ-регулятором з відомим значенням. розраховуємо за формулою:
Далі визначаємо радіус кола, що буде одночасно стосуватися КЧХ розімкнутої системи і променя, визначального запас стійкості. Параметр налаштування регулятора визначаємо за формулою:
Параметр визначається для кожного вибраного значення.
У таблиці 4 наведені результати розрахунку:
Таблиця 4
Значення розрахованих параметрів
0.19-0.676-3.2882.9740.6340.5710.5190.4760.4390.21-1.020-2.9232.8590.5850.5260.4780.4390.4050.220-1.157-2.7402.6430.5620.5060.4600.4210.3890.230-1.273-2.5592.4480.5400.4860.4420.4050.3740.250-1.452-2.2092.2710.4990.4490.4090.3740.3460.270-1.571-1.8782.1100.4620.4160.3780.3470.3200.290-1.640-1.5711.9640.4290.3860.3510.3220.2970.310-1.670-1.2901.8310.3990.3590.3260.2990.2760.330-1.669-1.0361.7090.3710.3340.3040.2780.2570.350-1.644-0.8071.5980.3460.3110.2830.2590.2390.370-1.600-0.6021.4960.3230.2910.2640.2420.2240.390-1.542-0.4211.6270.3020.2720.2470.2260.2090.410-1.473-0.2611.5270.2830.2540.2310.2120.196
Для зручності нанесення на міліметровий папір введемо масштабний коефіцієнт:
Отримані значення з урахуванням масштабу наведені в таблиці 5.
Таблиця 5
