замкнутої АСР: ReЗ.С.2 (щ). Результати розрахунку зведемо в таблицю 6.
Таблиця 6 - Результати розрахунку ВЧХ замкнутої АСР при обуренні f
частота щ, с - 1 Re З.С.2 (щ) 09,756 * 10 - 6 5 * 10 - 5 3,902 * 10 - 5 1 * 10 - 4 8,779 * 10 - 5 1.5 * 10 - 4 1,56 * 10 - 5 2 * 10 - 4 2,437 * 10 - 5 2.5 * 10 - 4 3,509 * 10 - 5 3 * 10 - 4 4,774 * 10 - 5 3.5 * 10 - 4 6,233 * 10 - 5 4 * 10 - 4 7,885 * 10 - 5 4.5 * 10 - 4 9,729 * 10 - 5 5 * 10 - 4 1,177 * 10 - 5 5.5 * 10 - 4 1,399 * 10 - 5 6 * 10 - 4 1,641 * 10 - 5 6.5 * 10 - 4 1,902 * 10 - 5 7 * 10 - 4 1,902 * 10 - 5 7.5 * 10 - 4 2,181 * 10 - 5 8 * 10 - 4 2,48 * 10 - 5 8.5 * 10 - 4 2,797 * 10- 5 9 * 10 - 4 3,132 * 10 - 5 9.5 * 10 - 4 3,486 * 10 - 5 1 * 10 - 3 3,859 * 10 - 5
Перехідний процес в замкнутій АСР по каналу FY можна розрахувати за методом трапецій, використовуючи графік ВЧХ замкнутої АСР при обуренні f.
Тому перехідний процес в замкнутій АСР по каналу FY можна розрахувати за формулою:
(23)
Як вже було сказано вище, для більш точного розрахунку в якості верхньої межі інтеграла для yF-Y (t) приймають значення частоти зрізу щСР. За графіком, наведеним на малюнку 6, визначаємо, що щСР=0,12 с - 1.
Задавши діапазон зміни часу перехідного процесу з з кроком с, розраховуємо перехідний процес в замкнутій АСР по каналу FY. Результати розрахунку зведемо в таблицю 7, наведену нижче.
Таблиця 7 - Результати розрахунку перехідного процесу в замкнутій АСР по каналу FY
час t, cy FY (t) 0052,552 * 10 - 6 107,632 * 10 - 4 152,927 * 10 - 3 206,936 * 10 - 3 250,013300,021350,031400,042450,053500,065550,077600,089650,1700,11750,12800,129850,137900,145950,1511000,1561050,16
За даними таблиці 7 будуємо графік перехідного процесу в замкнутій АСР по каналу FY.
Прямі критерії якості:
. Максимальна динамічна помилка: А 1=0,164;
. Перерегулювання:
(24)
де - перша мінімальне відхилення регульованої величини;
. Динамічний коефіцієнт регулювання RД:
(25)
де - коефіцієнт передачі об'єкта;
. Ступінь загасання перехідного процесу:
;
. Статична помилка:
;
. Час регулювання: при величині.
Так як в заданій АСР, представленої на малюнку 2, мається ланка чистого транспортного запізнювання з передавальної функцією, то перехідні процеси в цій системі має запізніле на величину 9 з відносно їх початку.
Висновок
Визначення оптимальних параметрів настроювання регуляторів, розрахунок різних систем автоматичного регулювання, без сумніву, є одними з головних завдань будь інженера - конструктора. Використання сучасних систем регулювання вимагає знання різних методів і прийомів розрахунку цих систем, визначення та установки необхідних параметрів настройки регулятора, основних недоліків і переваг різного роду регуляторів у порівнянні один з одним.
У процесі написання курсової роботи було вивчено один з двох інженерних методів розрахунку одноконтурних систем регулювання: кореневий метод (з використанням РАФЧХ). Було з'ясовано, що оптимальними параметрами налаштування якого-небудь регулятора вважають ті параметри, при яких забезпечується близький до оптимального процес регулювання. Під оптимальним процесом регулювання зазвичай розуміють процес, що задовольняє вимогам до запасу стійкості системи. Автор встановив, що пошук оптимальних параметрів настройки здійснюється вздовж кордону заданого запасу стійкості системи регулювання до досягнення екстремуму прийнятого критеріюя якості. У цій роботі, згідно із завданням, в якості прийнятого критерію якості був прийнятий перший інтегральний критерій.
У результаті проведеної роботи, були отримані перехідні процеси по каналах SY і FY. Оцінка якості цих процесів показала, що вони задовольняють вимогам до запасу стійкості системи, наведених у вихідних даних.
Можна помітити, що перехідний процес по каналу FY має прямі критерії якості краще, ніж перехідний процес по каналу SY:
максимальна динамічна помилка: для SY А1=0,207, для FY А1=0,164;
перерегулирование: для SY, для FY;
ступінь загасання перехідного процесу: для SY, для FY;
час регулювання: для SY, для FY;
статична помилка для цих процесів дорівнює:.
Після написання курсової роботи стає зрозуміло, для яких цілей виконуються розрахунки систем автоматичного регулювання, як виробляється синтез різних АСР шляхом заміни регуляторів або зміною параметрів їх налаштування.
Список використаної літератури
1.Андик В.С. Теорія автоматичного керування. Навчальний посібник до практичних занять...
