З графіка рис. 7 видно, що час перехідний процес в замкнутому рульовому приводі з жорсткою зворотним зв'язком при значенні коефіцієнтів Ку = 1, Кос = 0.1 має наступні параметри:
Час перехідного процесу - 0.318 сек.
Час наростання - 0.177 сек.
Стале величина - 10 град.
Складемо структурну схему розімкнутої системи управління автопілотом і визначимо значення коефіцієнтів Кп, К1.
Структурна схема розімкнутої системи управління автопілотом має вигляд:
В
Рис. 8. Структурна схема розімкнутої системи управління автопілотом
Для визначення коефіцієнтів Кп, К1 змоделюємо структурну схему розімкнутої системи управління автопілотом в програмному середовищі MathLab 6.5 (рис 9).
В
Рис. 9. Структурна схема розімкнутої системи управління автопілотом в середовищі MathLab 6.5
Наведемо ЛАФЧХ розімкнутої системи управління автопілотом:
В
Рис. 10. ЛАФЧХ розімкнутої системи управління автопілотом
Прийнявши Кп = +1 і побудувавши графіки ЛАФЧХ розімкнутої системи управління автопілотом (рис. 10), можна сказати, що при значенні коефіцієнта, К1 = 0.882, запас по фазі становить О”П† = 36,9 Лљ, а запас по амплітуді О”L = 12дБ. З цього випливає, що дана система стійка.
Складемо структурну схему замкнутої системи по відношенню до зовнішнього керуючому моменту і побудуємо ЛАФЧХ і графік перехідного процесу цієї системи.
Структурна схема замкнутої системи по відношенню до зовнішнього керуючому моменту показана на рис 11.
В
Рис. 11. Структурна схема замкнутої системи управління автопілотом по відношенню до зовнішнього керуючому моменту
Згідно технічним завданням коефіцієнт по керуючому моменту дорівнює 1. З урахуванням цього побудуємо ЛАФЧХ і графік перехідного процесу цієї системи. Змоделюємо структурну схему замкнутої системи по відношенню до зовнішнього керуючому моменту в програмному середовищі MathLab 6.5 (рис. 12).
В
Рис. 12. Структурна схема замкнутої системи управління автопілотом по відношенню до зовнішнього керуючому моменту ОС в середовищі MathLab 6.5
На рис. 13 показана ЛАФЧХ замкнутої системи по відношенню до зовнішнього керуючому моменту.
В
Рис. 13. замкнутої системи по відношенню до зовнішнього керуючому моменту
Графік перехідного процесу замкнутої системи як реакції на одиничне керуюче вплив зображений на рис. 14. <В
Рис. 14. П ереходний процес замкнутої системи на одиничне керуючий вплив
З графіка видно, що час перехідного процесу як реакції на одиничне управляє вплив при відповідних коефіцієнтах становить приблизно 1с, Перерегулювання становить 23,8%. Час наростання 1 сек. Максимальна величина дорівнює 1,29 град.
Складемо структурну схему замкнутої системи по відношенню до зовнішнього возмущающему моменту і побудуємо ЛАФЧХ і графік перехідної процесу цієї системи.
Структурна схема замкнутої системи по відношенню до зовнішнього возмущающему моменту показана на рис 15.
В
Рис. 15. Структурна схема замкнутої системи по відношенню до зовнішнього возмущающему моменту
Для побудови ЛАФЧХ і графіка перехідного процесу цієї системи змоделюємо структурну схему замкнутої по відношенню до зовнішнього возмущающему моменту в програмному середовищі MathLab 6.5 (рис. 16).
В
Рис. 16. Замкнута схема ЛА-АП по відношенню до зовнішнього возмущающему моменту в програмному середовищі MathLab 6.5
Наведемо ЛАФЧХ замкнутої системи по відношенню до зовнішнього возмущающему моменту:
В
Рис. 17. ЛАФЧХ замкнутої системи ЛА-АП по відношенню до зовнішнього возмущающему моменту
Графік перехідного процесу замкнутої системи як реакції на одиничне обурююча вплив має вигляд:
В
Рис. 18. Перехідний процесу замкнутої системи ЛА-АП на одиничне рівноваги вплив
З графіка видно, що перехідний процес замкнутої системи ЛА-АП по возмущающему впливу при відповідних обраних коефіцієнтах має наступні параметри:
Час перехідного процесу - 1,08 сек.
Час наростання - 0,343 сек.
Стале величина - 0,875 град.
Висновок
У процесі виконання роботи по синтезу системи кутової стабілізації дозвукового транспортного літака по заданому курсу була складена схема сил і моментів, діючих на об'єкт, складена система рівнянь В«система кутовий стабілізації - транспортний літак В», лінеаризована ця система, складені структурні схеми та отримані передавальні функції розімкнутої та замкнутої системи. Методом ЛАФЧХ досліджено стійкість об'єкта, виз...
