озімкнутого електроприводу можна представити у вигляді добутку передавальних функцій типових ланок апериодического першого порядку і аперіодичного другого порядку. Причому апериодическое ланка другого порядку можна представити у вигляді двох послідовно з'єднаних апериодических ланок другого порядку. br/>
.
Для побудови ЛАЧХ передавальної функції розрахуємо всі частоти сполучення складових функцій і знайдемо їх логарифми. До першої частоти сполучення проводиться горизонтальна пряма на рівні та в кожній частоті сполучення змінюють нахил характеристики на додаток до існуючого, при цьому кожне апериодическое ланка першого порядку змінює нахил на -20 дБ/дек. p> ФЧХ виходять шляхом підсумовування характеристик складових, при цьому операцію підсумовування можна здійснювати геометрично або аналітично.
В В
В В В
. Побудова бажаної ЛАЧХ
Бажаної називається така ЛАЧХ системи, яка відповідає необхідним параметрам перехідного процесу. Для побудови бажаної ЛАЧХ знаходять мінімальну частоту сполучення за формулою
,
де - коефіцієнт, що залежить від допустимого перерегулювання (при заданому Перерегулювання 10 ... 15% -);.
В
Через отриману частоту сполучення симетрично проводять среднечастотний ділянка з нахилом -20дб/дек шириною 1,6 ... 2,0 дек. Зліва від середньочастотного ділянки будується низькочастотний, праворуч - високочастотний. Низькочастотний ділянка утворюється шляхом з'єднання середньочастотного ділянки з вихідною ЛАЧХ прямими з нахилами -20, -40 і -60дБ/дек. Високочастотний ділянку мало впливає на вигляд перехідного процесу, тому для спрощення коригувальних ланок його рекомендується проводити паралельно вихідної некорректірованного системі. p> Стійкість розглянутого замкнутого електропривода по керуючому впливу в даному випадку зручно використовувати частотний критерій стійкості для того, щоб замкнута система автоматичного регулювання була стійка необхідно і достатньо, щоб ЛАЧХ розімкнутої системи перетинала вісь абсцис раніше, ніж ФЧХ перетинає рівень. Значення називають запасом стійкості по амплітуді. Тоді іншими словами можна сказати, що замкнута система стійка в тому випадку, коли запас стійкості по амплітуді від'ємний. p> Виходячи з цього розглянута система автоматичного регулювання нестійка.
. Синтез коригувальних ланок
Незалежно від того стійка система чи ні, необхідно в неї ввести коригувальні ланки для досягнення необхідних параметрів перехідного процесу.
Існує два види корекції: послідовна і паралельна. Реалізуємо послідовну корекцію. При послідовної корекції коригуючий ланка встановлюють послідовно некорректірованного системі. br/>В
- передавальні функції коригувального ланки, некорректірованного і коригувати системи, тоді
,,,
де - ЛАЧХ коригувати, некорректірованного та коригуючих ланок.
Таким чином, при послідовній кор...
