/p>
0 0 0 0 0 0 0 0 4/133 -2/133 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1/50 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4/12 -2/12 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1/186 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4/150 -2/150];
Матриця входу:
B = [-42.5/35 0;
-72.5/129 0;
0 0;
1720/38 0;
0 0;
730/110 0;
0 0;
0 0.994/13.5;
0 0.459/98;
0 0;
0 -6.9/50; p> 0 0;
0 -5.1/186; p> 0 0];
Матриця вимірювань:
C = [1 -1 1 0 0 0 0 1 -1 1 0 0 0 0;
0 0 0 -1 1 -1 1 0 0 0 -1 1 -1 1];
де матриця системи:
D = [0 0, 0 0];
3 Перетворення математичної моделі в дискретний час та її перевірка за допомогою побудови розгінних характеристик
Для перетворення математичної моделі в дискретний час використовувалася функція програмного пакета Matlab c2d. При цьому крок дискретності потрібно вибирати з урахуванням того що процеси в замкнутій системі проходитимуть в 10 разів швидше ніж в об'єкті.
dt = 0.01/max (abs (eig (A)))
t = 0: dt: 999;
[Ad, Bd] = c2d (A, B, dt);
dt = 0.4500
Перевірити знайдену модель в дискретному часу слід за допомогою розрахунку розгінних характеристик. Для цього слід використовувати функцію dstep. Для виведення графіків слід використовувати функції: subplot, plot, grid.
Ad =
Columns 1 through 8
0.9872 0 0 0 0 0 0 0
0 0.9965 0 0 0 0 0 0
0 0.0371 0.9814 0 0 0 0 0
0 0 0 0.9882 0 0 0 0
0 0 0 0.1892 0.9048 0 0 0
0 0 0 0 0 0.9959 0 0
0 0 0 0 0 0.0134 0.9933 0
0 0 0 0 0 0 0 0.9672
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
Columns 9 through 14
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0.9954 0 0 0 0 0
0.0135 0.9933 0 0 0 0
0 0 0.9910 0 0 0
0 0 0.1439 0.9277 0 0
0 0 0 0 0.9976 0
0 0 0 0 0.0119 0.9940
Bd =
-0.5429 0
-0.2525 0
-0.0047 0
20.2483 0
1.9628 0
2.9803 0
0.0200 0
0 0.0326
0 0.0021
0 0.0000
0 -0.0618
0 -0.0045
0 -0.0123
0 -0.0001
Побудуємо розгінні характеристики за допомогою функцій dstep, subplot, plot, grid.
В
Малюнок 4.Крівие розгону. br/>
У результаті аналізу кривих розгону можна зробити висновок, що значення отримані на виході каналів регулювання описаних інерційними ланками 1-го порядку збігаються зі значенням коефіцієнта К інерційної ланки, а на виході каналів регулювання представлених інтегруючим ланкою, криві розгону спрямовані в негативну сторону, якщо мають знак...
