= 5.5 * 26.28 = 145 H
F И6 = m 6 * а S 6 = 5 * 30.44 = 152 H
F И7 = m 7 * а E = 15 * 29.8 = 447 H
Для визначення моментів сил інерції необхідно знайти моменти інерції мас ланок і їх кутові прискорення. У ланок 3 і 7 маси зосереджені в точках, у ланки 1 і кутове прискорення дорівнює нулю, тому моменти сил інерції цієї ланки дорівнює нулю.
Приймемо розподілення маси ланок 2, 4 і 6 рівномірно по їх довжинам. Тоді інерція ланок щодо точок S i дорівнює:
J S 2 = m 2 * l 2 2 /12 = 8,125 * 0,325 2 /12 = 0,0715 кг * м 2
J S 4 = m 4 * l 4 2 /12 = 5,5 * 0,22 2 /12 = 0,0222 кг * м 2
J S 6 = m 6 * l 6 2 /12 = 5 * 0,2 2 /12 = 0,0167 кг * м 2
Кутові прискорення ланок 2, 4, 5 і 6 визначаються за відносним тангенціальним ускорениям, тому:
В В В
Знайдемо моменти сил інерції 2, 4, 6 ланок:
М И2 = J S 2 * = 0,0715 * 82,22 = 5,88 Нм
М І4 = J S 4 * = 0,0222 * 42,73 = 0,95 Нм
М И6 = J S 4 * = 0,0167 * 35,6 = 0,59 Нм
2.2 Силовий розрахунок групи ланок 6, 7.
Виділимо з механізму групу ланок 6, 7, розставимо всі реальні навантаження і сили і моменти сил інерції.
Дія на розглянуту групу відкинутих ланок замінимо силами. У т.е на повзун 7 діє сила з боку стійки - направляючої повзуна. У відсутності тертя сила взаємодії спрямована перпендикулярно до контактують поверхонь, тобто перпендикулярно напрямку руху повзуна, а вліво або вправо, поки не відомо, тому направимо цю силу попередньо вправо. Якщо після обчислень виявиться, що вона негативна, то необхідно змінити напрямок на протилежне.
В індексі позначення ставляться дві цифри: перша показує з боку якої ланки діє сила, а друга - на яка ланка ця сила діє.
У точці D з боку ланки 5 на ланку 6 діє сила R 56 . Ні величина, ні напрямок цієї сили невідомі, тому визначаємо її за двома складовими: одну направимо вздовж ланки і назвемо нормальної складової, а другу перпендикулярно ланці і назвемо тангенціальною складової. попереднє спрямування цих складових вибираємо довільно, а дійсне напрямок визначитися знаком сили після обчислень.
На повзун Е діє ще сила корисного опору, але вона дорівнює нулю.
Розставимо на виділеній групі ланок всі перераховані сили і визначимо невідомі реакції в кінематичних парах Е, D - R E і R 56 .
Спочатку визначаємо тангенціальну складову сили R 56 з умови рівноваги ланки 6. Прирівнявши нулю суму моментів сил відносно точки Е, отримаємо:
В
Момент сил інерції необхідно ділити на тому, що ланки зображені в масштабі, і в розрахунках використовуються їх значення зняті з креслення.
Нормальна складова сили R 56 і сила R E знаходяться графічним методом з векторного багатокутника, побудованого для групи ланок 6, 7. Відомо, що при силовому рівновазі багатокутник, складений з векторів сил, повинен бути замкнутим:
В
Так як напряму ліній дії нормальної складової сили R 56 і R E відомі, то побудувавши попередньо незамкнутий багатокутник з відомих векторів сил, можна забезпечити його замикання, якщо провести через початок першого і кінець останнього вектора прямі, паралельні напрямками шуканих сил. Точка перетину цих прямих визначить величини шуканих векторів і їх дійсні напрямки.
З побудов видно, що напрям сили R 76 - від n до m, а сили R 67 - від m до n.
Визначимо величини реакцій в кінематичних парах:
R 56 = * = 1/4 * 209,7 = 52.43 Н
R E = * = 1/4 * 69,3 = 17.33 Н
2.3 Силовий розрахунок групи ланок 5,4.
Виділимо з механізму групу ланок 4, 5, розставимо всі реальні навантаження і сили і моменти сил інерції, реакції відкинутих ланок. У точці D діє сила R 65 , яка дорівнює R 56 і спрямована протилежно їй.
Невідомими є: сила взаємодії 4 і 2 ланки, сила взаємодії 5 ланки і стійки.
У точці С з боку ланки 2 на ланку 4 діє сила R 24 . Ні величина, ні напрям цієї сили невідомі, тому визначаємо її за двома складовими: одну направимо вздовж ланки і назвемо нормальної складової, а другу перпендикулярно ланці і назвемо тангенціальною складової. попереднє спрямування цих складових ...
