слових роботах:
1. Транспортуючі - у напрямках XY, jxy, jzx
Транспортуючі руху служать для переміщення ЗУ в різні точки робочого транспорту;
2. Орієнтують - у напрямках jyz і Q
Орієнтують руху передають захватні пристрої (ЗУ) необхідне положення в заданій точці робочої зони;
3. Координатне - Y, X
Координатні руху забезпечують переміщення ПР між окремими виробничими позиціями. Робітники руху промислових роботів спрямовані на утримання об'єкта і переміщення його в заданих напрямках. Система координат ПР визначають компонувальну схему ПР і форму робочої зони: прямокутна плоска, прямокутна просторова, полярна, циліндрична, сферична.
Технічні характеристики ПР
1. Вантажопідйомність промислового робота визначається найбільшою масою вироби (наприклад, деталі, інструмента або пристосування), яким він може маніпулювати в межах робочої зони;
2. Число ступенів рухливості промислового робота визначається загальним числом поступальних і обертальних рухів маніпулятора, без урахування рухів затиску-розжиму його схвата. Більшість промислових роботів в машинобудуванні має до п'яти ступенів рухливості;
3. Робоча зона визначає простір, в якому може переміщатися схват маніпулятора. Зазвичай воно характеризується найбільшими переміщеннями загарбного пристрої вздовж і навколо кожної осі координат.
Мобільність промислового робота визначається його здатністю здійснювати різні за характером руху: перестановочне (транспортні) переміщення між робочими позиціями, що знаходяться на відстані, більшій, ніж розміри робочої зони маніпулятора; настановні переміщення в межах робочої зони, яка визначається конструкцією і розмірами маніпулятора; орієнтують переміщення схвата, що визначаються конструкцією і розмірами кисті - кінцевої ланки маніпулятора. Промислові роботи можуть бути стаціонарними, що не мають перестановочних переміщень, і пересувними, що забезпечують всі названі види рухів
Доцільність використання ПР
В· досить швидка окупність
В· виняток впливу людського фактора на конвеєрних виробництвах, а також при проведенні монотонних робіт, що вимагають високої точності;
В· підвищення точності виконання технологічних операцій і, як наслідок, поліпшення якості;
В· можливість використання технологічного обладнання в три зміни, навіть 365 днів у році;
В· раціональність використання виробничих приміщень;
В· виняток впливу шкідливих факторів на персонал на виробництвах з підвищеною небезпекою;
Список використаної літератури
1. В«Сучасний електропривод верстатів з ЧПУ і промислових роботівВ» Михайлов О.П., Орлова Р.Т., Пальців А.В., 2001р. p> 2. В« Роботизовані технологічні комплекси в ГПСВ» Н. М. Довбня, А. Н. Кондратьєв, Є. І. Юревич, 2000р. p> 3. В«Робототехнічні комплексиВ» Під редакцією Б.І. Черпакова, 2002р. p> 4. В« Робо...
