юють практично у всіх промислово розвинених країнах світу. Справжнє захоплення викликають, наприклад, японський робот-андроїд Asimo чи американський чотириногий військовий робот BigDog (рис. 1).
В
Рис. 1 - Робот-шагоход Big Dog
Крокуючі роботи представляють собою клас роботів, що імітують пересування тварин або комах. Як правило, для пересування роботи використовують механічні ноги. Пересування за допомогою ніг налічує мільйони років історії. За контрастом, історія пересування за допомогою колеса почалася від 10 до 7 тисяч років тому. Колісне пересування досить ефективно, але вимагає наявності відносно рівних доріг. Досить поглянути на аерофотозйомку міста або його передмість, щоб помітити мережа переплітаються доріг. p align="justify"> На відміну від колісних і гусеничних машин, крокуючий апарат при русі використовує для опори лише деякі ділянки поверхні. Тому він істотно менше пошкоджує грунтовий покрив, що може виявитися важливим для екології деяких районів (наприклад, тундри). Однак зазначені переваги крокуючого апарату визначають його високу складність і велике енергоспоживання. Апарат має велике число керованих ступенів свободи, тобто кількість кутів, що визначають положення ланок усіх ніг. А це призводить до складних конструкцій, використанню високоефективних приводів, спеціальній будові стоп, що розсіюють енергію удару, і т.д. Система управління повинна забезпечити обробку інформації про місцевості, прийняття рішень про характер руху, контроль за їх виконанням. Саме створення системи управління апаратом? центральна проблема крокуючого робота. Існуючі види приводів за своїми якостями все ще поступаються руховим апаратам тварин і людини. p align="justify"> Для одного з перших у світі крокуючих апаратів, створених в Інституті механіки МДУ в 70-ті роки минулого сторіччя, була обрана схема В«шестіножкіВ» (мал.).
В
Рис. 2. Робот-шагоход Шестіножка
В якості біологічного аналога робота використовувався рудий тарган (пруссак). Ноги таргана? це універсальний біологічний об'єкт вивчення для створення крокуючої машини. Біг таргана можна простежити за допомогою кінокамери. Для цього таргана поміщають в скляну пробірку і, закріпивши її, знімають що бігає таргана кінокамерою. Основним типом ходи таргана є хода 3-3 (трешками). Він йде так, що завжди спирається на три ноги, що утворюють опорний трикутник, усередині якого розташовується центр ваги його тіла. Це істотно полегшує проблему стійкості, так як опор апарату на три ноги виявляється стійким. p align="justify"> Кожна кінцівку робота має три ступені свободи і приводиться в рух за допомогою трьох двигунів з редукторами. На кінцівках встановлені позиційні датчики, що вимірюють кути повороту ланок ноги один щодо одного. Система ...
