а схема ЦАП
На малюнку 4 прийняті наступні позначення:
- величина одиниці молодшого розряду ЦАП, радий;
- коефіцієнт крутизни ЦАП,;
p - оператор Лапласа;
;
T0-період квантування, с; - максимальна вихідна напруга ЦАП, В; - сигнал управління, В; - цифрове представлення сигналу керування, рад.
Основні параметри математичної моделі ЦАП:
UЦАП max = 10В - максимальна вихідна напруга ЦАП;
? цап = 0,0015 рад/сек - величина молодшого розряду ЦАП;
Кцап = 3,18 В/радий - крутизна ЦАП;
U * упр - цифровий (дискретний) сигнал управління;
Uупр - аналоговий сигнал управління.
Розрахунок параметрів моделі включає в себе:
радий,
Крутизна ЦАП визначається за наступним виразом:
,
де = 10 В - максимальна вихідна напруга ЦАП;
В
5. Рівень обмеження сигналу управління U * упр визначається за виразом:
радий,
де UЦАП max = 10 В - максимальна вихідна напруга ЦАП;
= 3,184 В/радий - крутизна ЦАП.
. Визначаємо величину одиниці молодшого розряду АЦП і крутизни АЦП:
рад/В;
радий.
. Задамося максимальною швидкістю обертання виконавчого двигуна від номіналу:
рад/сек,
рад/сек;
де? дmax, рад/сек - максимальна швидкість обертання ВД,
nдном = 6000 об/сек - номінальна швидкість обертання ВД.
1.3 Математична модель підсилювача потужності
аналоговий перетворювач редуктор сигнал
Структурна схема математичної моделі підсилювача потужності представлена ​​на рис. 5. br/>В
Рис. 5. Структурна схема підсилювача потужності
На малюнку 5 прийняті наступні позначення:
- максимальна вихідна напруга УМ, В;
- коефіцієнт передачі підсилювача потужності.
Основні параметри математичної моделі підсилювача потужності:
Кум = 6 - коефіцієнт передачі підсилювача потужності;
Uум max = 27 В - максимальна вихідна напруга підсилювача потужності.
.4 Математична модель виконавчого двигуна
Принципова схема ІД представлена ​​на малюнку 6.
В
Рис. 6. Принципова схема ІД
На малюнку 6 прийняті наступні позначення:
- напруга на якорі двигуна, В;
- напруга живлення обмотки збудження, В;
Динаміка електродвигуна характеризується двома рівняннями:
рівнянням напруги на якірного ланцюга і рівнянням моментів на його валу.
1) Рівняння напруг для ланцюга якоря ІД:
В
де - напруга на якорі двигуна, В;
- струм якоря, А;
і - індуктивність і активний опір обмотки якоря, Гн і Ом;
- коефіцієнт противо - ЕРС;
- швидкіс...
