ть обертання валу двигуна,. = 6,4 А - струм якоря;
рад/с - швидкість обертання ВД,
В.с/рад - коефіцієнт проти-ЕРС,
Гн - індуктивність якоря, Гн,
Ом - опір якоря.
) Рівняння моментів на валу двигуна:
(1.2)
де - момент створюваний електродвигуном, Нм;
- момент інерції якоря двигуна, кгм2;
- момент навантаження на валу двигуна, Нм.
Момент, створюваний виконавчим двигуном визначається за виразом:
Мд (t) = cмiя (t), (1.3)
де cм - коефіцієнт моменту, Нм/А.
З урахуванням (1.6) рівняння (1.5) прийме вигляд:
. (1.7)
Тоді структурна схема ІД побудується за двома диференціальним рівнянням:
, (1.8)
,
Структурна схема ІД представлена ​​на малюнку 7.
В
Рис. 7 Структурна схема ІД
Момент інерції ротора двигуна, з урахуванням наведеного до його валу моменту інерції обертових частин редуктора:
,
де - коефіцієнт, що враховує момент інерції обертових частин редуктора;
- власний момент інерції ротора виконавчого двигуна,.
Jд =?. Jд0 = 1,2.3.10-6 = 3,6.10-6 кг.м2,
де Jд0 = 3.10-6 кг.м2 - власний момент інерції ротора ВД;
? = 1,2 - коефіцієнт, що враховує момент інерції обертових частин редуктора. br/>
.5 Математична модель приладового редуктора
Структурна схема математичної моделі приладового редуктора представлена ​​на рис. 8. br/>
? ід? вх тг
Рис. 8. Структурна схема приладового редуктора
Основні параметри математичної моделі приладового редуктора:
Кпр = 1/iпр = 1/2 = 0,5 - коефіцієнт посилення приладового редуктора;
= 2 - передавальне відношення приладового редуктора.
1.6 Математична модель тахогенератора
Структурна схема математичної моделі приладового редуктора представлена ​​на рис. 9. br/>
? вх тг U вих тг
Рис. 9. Структурна схема тахогенератора
На малюнку 9 прийняті наступні позначення:
- коефіцієнт крутизни ТГ,;
- максимальна вихідна напруга тахогенератора, В.
Основні параметри математичної моделі тахогенератора:
.
В
.
.7 Математична модель узгоджувального підсилювача
Структурна схема математичної моделі узгоджувального підсилювача представлена ​​на рис. 10. br/>В
Рис. 10. Структурна схема узгоджувального підсилювача
На малюнку 10 прийняті наступні позначення:
- коефіцієнт узгоджувального підсилювача;
- вихідна напруга тахогенератора, В;
- напруга АЦП, В.
Розрахуємо параметри математичної моделі узгоджувального підсилювача.
Коефіцієнт передачі узгоджувального підсилювача:
,
....
