раєкторія руху S-подібна, а траєкторія швидкості трапецієвидна, що складається з часу розгону, часу усталеного руху і часу гальмування. p> Виходячи з цього, визначимо ці тимчасові показники:
- час усталеного руху;
- прискорення робочого органу;
Визначимо динамічні моменти в циклі:
- мах. динамічний момент;
- мін. динамічний момент;
- пусковий момент;
- гальмівний момент;
Розрахуємо еквівалентний момент на робочому органі:
-еквівалентний момент;
Визначимо передавальне число зубчастої передачі:
-передавальне число редуктора;
-номінальна швидкість двигуна;
-максимальна швидкість робочого органу;
За отриманого передавальному [7] числу редуктора, вибираємо планетарно-цевочной зубчасту передачу. Вони, як і хвильові мають високий ККД (0.8 ... 0.95), великі передавальні відносини до 300 і більше. Відрізняються більш високими показниками по міцності, зносу і надійності, зменшено також значення пружного люфту в порівнянні з хвильовими. Такі характеристики дозволяють збільшити частоту коливань, а отже, точність руху і позиціонування. p> Приймаються ККД планетарно-цевочной передачі:
- ККД зубчастої передачі;
Визначимо параметри, приведені до валу двигуна:
- приведений до валу двигуна еквівалентний момент;
- приведений до валу двигуна момент опору;
- приведений до валу двигуна пусковий момент;
- приведений до валу двигуна гальмівний момент;
- приведена до валу двигуна швидкість робочого органу;
- приведений до валу двигуна кут переміщення робочого органу;
- приведений до валу двигуна момент інерції робочого органу;
- приведений до валу двигуна момент інерції робочого органу;
Визначимо необхідну потужність двигуна:
- необхідна потужність двигуна;
Виходячи з описаних вище достоїнств ДПТ і рекомендацій [6], вибираємо двигун ДПУ160-180-+3-Д39-09. Двигуни серії ДПУ призначені [2] для електроприводів постійного струму металорізальних верстатів з ЧПУ і промислових роботів. Основні технічні дані двигуна наведені в таблиці № 1. Двигуни допускають роботу в режимі S3 з ПВ = 40% і тривалістю циклу 30 хв. Клас ізоляції - F. Ступінь захисту - IP44. Спосіб охолодження - IC040. Двигуни випускаються з вбудованими тахогенератором постійного струму типу ТП80-20-0.2. Також можуть виготовлятися з вбудованими датчиками положення типу LTSa-11c. Основні технічні дані тахогенератора постійного струму зі збудженням від постійних магнітів представлені в таблиці № 2. br/>
Таблиця № 1
ПоказательСімволДПУ160-180-3-Д39-09Момент номінальний, Нм 0.57Момент максимальний, Нм 2.85Номінальная часто...
