Розрахунки, проведені в попередніх розділах є вірними. br/>
. Ідентифікація об'єкта по перехідній характеристиці та орієнтовний розрахунок настроювальних параметрів регулятора
Апроксимацію перехідної характеристики здійснюють наступним чином. Для статичних об'єктів у точці найбільшого нахилу перехідної характеристики проводять дотичну і вважають, що передавальна функція такого об'єкта може бути записана таким чином:
В В
де К0 = 1/Т0 - передавальний коефіцієнт об'єкту, рівний тангенсу кута нахилу дотичної?, - час запізнювання.
В
Малюнок 11 - Апроксимація перехідної характеристики
За графіком: t 0 = 5.1; k = tg ? = tg45? = 1; T 0 = 1;
Знаючи, що за завданням у мене ПІ-закон регулювання і тип перехідного процесу - процес з 20% перерегулюванням, параметри настройки регулятора обчислюються за такими формулами:
В
6. Уточнення настроювальних параметрів регулятора і отримання перехідних характеристик каналами В«Хз-ХВ» і В«ZXВ»
Для замкнутої лінійної системи управління (рис. 1.) з негативним зворотним зв'язком вибрати параметри настройки регулятора, що забезпечують необхідну якість перехідного процесу по вказаному каналу впливу. Структурна схема системи управління представлена ​​на малюнку. <В
Рисунок 12 - Алгоритмічна схема системи регулювання
У схемі реалізований регулятор, що працює з ПІ-закону регулювання.
В
Реалізація даної схеми управління на Control System Tool Box виглядає наступним чином:
% створюємо опис ланок всієї системи;
sys1 = tf ([0.14], [1]);% опис W1
sys2 = tf ([1], [15.3 1]);% опис W2
sys3 = tf ([2], [7 квітня 1]);% опис W3
sys4 = tf ([7 1], [10 1]);% опис W4
sys5 = tf ([2], [7 1]);% опис W5
sys6 = tf ([3], [1 0]);% опис W6
sys = append (sys1, sys2, sys3, sys4, sys5, sys6);% об'єднуємо ланки = [1 -6 0 0 0;% задаємо з'єднання ланок
1 0 0 0;
1 2 -4 -5;
3 0 0 0;
4 0 0 0;
5 0 0 0];
inputs = [1,6];% Задаємо входи системи каналами В«Хз-ХВ» і В«ZXВ»
outputs = [6];% задаємо виходи системи по каналах регулювання
system = connect (sys, Q, inputs, outputs);% об'єднуємо систему за доп...
