омогою Connect; (system, [0: .1:100])% побудова передавальної функції системи;% побудова сітки на графіку
В
Малюнок 13 - Перехідна характеристика замкнутої системи по основному каналу з розрахунковими значеннями настроювальних параметрів регулятора
Процес з 20% перерегулюванням, допускає перерегулювання до 20%.
Пошук оптимальних значень я почав з розрахункових значень. І шляхом підбору мені вдалося знайти оптимальні значення параметрів, при яких забезпечується перехідний процес з перерегулюванням 20%. p align="justify"> K p = 0.047 і Т і = 30. Підставляючи дані значення замість колишніх, ми отримаємо наступні перехідні характеристики:
В
Малюнок 14 - Перехідні характеристики замкнутої системи по каналах В«Хз-ХВ» (ліворуч) і В«ZXВ» (праворуч) з оптимальними значеннями настроювальних параметрів регулятора.
Оцінка показників якості:
; tп = 90с; - за графіком;
Перевірка результатів у Simulink
В
Малюнок 15 - Розрахункова схема цифрової моделі системи керування для системи Simulink
В
Малюнок 16 - Перехідні характеристики замкнутої системи по каналах В«Хз-Х з оптимальними значеннями настроювальних параметрів регулятора.
В
Рисунок 17 - Перехідні характеристики замкнутої системи по каналах В«Хз -В« Z-xс оптимальними значеннями настроювальних параметрів регулятора.
Я знайшов оптимальні параметри настройки регулятора, які забезпечують необхідну якість перехідного процесу по обох каналах управління та перевірила в Simulink результати ідентичні. Перерегулювання має прийнятну для нас величину і становить 20%. p align="justify"> Висновок
Метою даної роботи було закріплення знань отриманих при вивченні дисципліни В«Моделювання систем управлінняВ», В«Теорія автоматичного управлінняВ». Я вважаю, що знання були закріплені. У 1-му розділі даної роботи я перетворював вихідну алгоритмічну схему об'єкта з метою виділення внутрішнього і зовнішнього контуру, визначав їх стійкість за допомогою критерію стійкості Найквіста. Також визначав запаси стійкості. У 2-му розділі я склав цифрову модель об'єкту за допомогою програмних продуктів Control System Toolbox і Simulink. У 3-му розділі необхідно було перехідній характеристиці об'єкта надати бесколебательний характер шляхом зміни параметрів вхідних у нього ланок. Нам це вдалося зробити за допомогою зміни параметра 1-го і 2-го ланок. Результатом виконання 4-го розділу була аналітична перевірка результатів моделювання. Після її виконання результати перевірки та моделювання збіглися, що говорить про адекватність моделі об'єкту. У 5-му розділі я виконав апроксимацію перехідної характеристики об'єкта,...
