Розвантаження свердлильно-фрезерного верстата:
7.1. в Схопив робота ПР2 немає деталі;
7.2. захватне пристрій робота ПР2 знаходиться біля верстата;
.3. заготівля вийшла з верстата;
.4. затискачі верстата розтиснуті;
8. Завантаження відвідного транспортера:
8.1. в Схопив робота ПР2 є деталь;
8.2. захватне пристрій ПР2 знаходиться у транспортера;
.3. на транспортері є місце.
9. Виникнення нештатної ситуації
9.1. в зоні дії робота є люди;
або
9.2. екструдер вимкнений;
9.3. відсутня матеріал;
.4. відсутні прес-форми;
або
9.5. захватне пристрій ПР1 грейфера;
9.6. в Схопив робота ПР1 є заготівля;
.7. на грейфері немає заготовки;
або
9.8. захватне пристрій робота ПР1 знаходиться у обрізного верстата;
9.9. в Схопив робота ПР1 є заготівля;
9.10. верстат виключений;
або
.11. захватне пристрій робота ПР2 знаходиться у обрізного верстата;
.12. в Схопив робота ПР2 немає заготовки;
.13. заготовка не вийшла з верстата;
або
.14. захватне пристрій робота ПР2 знаходиться у свер.-фрез. верстата;
.15. в Схопив робота ПР2 є заготівля;
.16. верстат виключений;
або
.17. захватне пристрій робота ПР2 знаходиться у свер.-фрез. верстата;
.18. в Схопив робота ПР2 немає заготовки;
.19. заготовка не вийшла з верстата;
або
.20. захватне пристрій робота ПР2 знаходиться у транспортера;
.21. на зворотному транспортері немає місця для деталі;
.22. в Схопив ПР2 є заготівля
Узагальнена структура АСУ ДАК
спойлер обвіс ...
