амовирівнюванням.
ПІ-регулятор виробляє переміщення регулюючого органу пропорційно сумі відхилення і інтеграла від відхилення регульованої величини.
,
де КР - коефіцієнт посилення регулятора; ТІ - постійна часу ізодрома (час ізодрома), яка характеризує ступінь введення інтеграла в закон регулювання.
Передавальна функція ПІ-регулятора:
У динамічному відношенні ПІ-регулятор подібний системі з двох паралельно включених регуляторів: П-регулятора з коефіцієнтом передачі КР і І-регулятора з коефіцієнтом передачі 1/ТІ.
ПІ-регулятори відрізняються простотою конструкції і дозволяють стійко і без залишкової нерівномірності регулювати велика кількість промислових об'єктів. Тому вони отримали велике поширення на практиці.
ПІД-регулятори виробляють переміщення регулюючого органу пропорційно відхиленню, інтегралу і швидкості зміни відхилення регульованої величини.
,
де КР - коефіцієнт посилення регулятора; ТІ - час ізодрома; ТПР - час передування (випередження, попередження, диференціювання), що характеризує ступінь введення похідної в закон регулювання.
Передавальна функція ПІД-регулятора:
У динамічному відношенні ПІД-регулятор подібний системі з трьох паралельно включених ланок: пропорційного, інтегруючого і ідеально диференціюючого.
ПІД-регулятори конструктивно складніше ПІ-регуляторів, однак вони в ряді випадків дозволяють поліпшити якість регулювання технологічних параметрів. Вони як і ПІ-регулятори, відносяться до астатическим регуляторам.
ПД-закон регулювання зазвичай застосовується для корекції динамічних властивостей АСУ.
Ідеальний пропорційно-диференціальний регулятор має передавальну функцію.
,
де КР - коефіцієнт посилення регулятора; КД - ваговий коефіцієнт, що характеризує ступінь введення похідної в закон регулювання, причому останній може бути позитивним або негативним.
Вибір типу регулятора і визначення параметрів його настройки залежить від наступних факторів [1]:
А. Типу об'єкта, тобто його статичних і динамічних характеристик. Тут особливо істотні:
а) час запізнювання t;
б) постійна (або постійні) часу T +0 залежно від того, є одна або дві домінуючі постійні часу;
в) наявність самонівелювання q=1 (об'єкт статичний) або його відсутність q=0 (об'єкт астатичний);
г) порядок об'єкта або його наближеною моделі;
д) лінійність або нелінійність об'єкта.
Б. Місця додатки обурює впливу f, його вид і тривалість.
Найчастіше при розрахунку приймається, що обурення являє собою стрибкоподібну функцію з відомою амплітудою і прикладеної до входу об'єкта.
В. Прийнятого критерію якості.
Вибір критерію якості залежить від вимог до характеру перехідного процесу з боку технології процесу. Вирішальними показниками тут є:
а) припустима помилка в сталому стані e ст (статична помилка), звичайно потрібно, щоб вона була в межах 0-5% амплітуди задає сигналу чи обурення;
б) допустимий час регулювання t р (час перехідного процесу), тобто час, за який відхилення не зменш...
