иться до 3-5% від необхідного значення;
в) допустиме динамічне відхилення; тут підрозділяються три види процесів:
? апериодические, що не допускають перерегулирования;
? допускають одне перерегулирование s <10%;
? допускають великі перерегулирования s? 40%;
г) чутливість перехідного процесу до збурень (як внутрішнім, так і зовнішнім), до змін параметрів;
д) чутливість показника якості до величини помилки e (вона повинна бути високою) і до флуктуації параметрів системи (вона повинна бути малою, щоб робота в області оптимуму була стійкою).
В залежності від властивостей об'єкта управління, визначених його передавальної функцією і параметрами, а також передбачуваним видом перехідного процесу, вибирається тип і настройки лінійних регуляторів.
Для статичних об'єктів:
або
Для астатичних об'єктів:
або
де: - умовна постійна часу, ymax - максимальне значення регульованого параметра об'єкта, xmax - максимальне керуючий вплив.
Основні області застосування лінійних регуляторів характеризуються наступним чином:
І-регулятор застосовують зі статичними об'єктами I-го порядку при повільних змінах збурень і з малим часом запізнювання t/Т0 <0,1;
П-регулятор застосовують зі статичними і астатичними об'єктами будь-якої інерційності і часом запізнювання, визначеним співвідношенням t/Т0? 0,3;
ПІ-регулятор застосовують при будь інерційності об'єкту і часу запізнювання, визначеним умовою t/Т0? 1;
ПІД-регулятор застосовують при будь інерційності об'єкту і умови t/Т0? 1 і дозволяє отримати час регулювання tр порядку (4-6) t;
Релейні регулятори застосовують зі статичними об'єктами, коли t/Т0 <0,2 і невисокі вимоги до якості регулювання;
Імпульсні регулятори застосовують для об'єктів з великим запізненням t/Т0> 1;
Цифрові регулятори застосовують для управління складними об'єктами, коли для досягнення високої точності необхідно обробляти велику кількість інформації.
Для аналітичного визначення передавальної функції регулятора також можна використовувати формулу, викладену в літературі [5]:
Застосовуючи дану формулу знаходимо передавальну функцію регулятора:
,
тоді, де
,
а, тобто для даного ОУ вибираємо ПД-регулятор з передавальною функцією:
Вибір ПД-регулятора можна обгрунтувати ще й тим, що використання в даній системі з ОУ без самовирівнювання регулятора з І-складової призводить до структурної нестійкості системи, або необхідно вводити додаткову місцеву зворотний зв'язок, що охоплює інтегруюча ланка, що ускладнює систему. Також до достоїнств ПД-регулятора можна віднести і те, що він є більш швидкодіючим порівня?? Енію з П-регулятором.
3. Методи вибору параметрів настроювання регулятора
Існують наступні методи вибору параметрів настроювання типових регуляторів:
а) на підставі інтегральної оцінки
б) по ЛАЧХ і ФЧХ
в) за методом повної компенсації
3.1 Метод інтегральної оцінки якості
Інтегральні оцінки якості є узагаль...
