Синтез регулятора струму на основі речовинно-інтерполяційного методу
Знайдемо, скориставшись структурною схемою контуру струму (рис. 1-1):
. (1.2.12)
Підставами в (1.2.12) необхідні дані:
. (1.2.13)
Перейдемо від Лапласових зображень функцій до речових, використовуючи формальну заміну:
; (1.2.14)
; (1.2.15)
. (1.2.16)
Отже:. (1.2.17)
Тоді; (1.2.18)
. (1.2.20)
Отримаємо чисельну характеристику регулятора струму.
Визначимо розмірність чисельної характеристики:. контур ток квантування регулятор
У практичних завданнях зручно приймати в якості першого по порядку вузла значення. Тому приймемо. Так як ступеня поліномів чисельника і знаменника функції регулятора струму збігаються, для обчислення величини розглянемо рівняння
. (1.2.21)
З (1.2.21) знаходимо, що
. (1.2.22)
Умова (1.2.22) виконується при.
Розрахункова формула для інших вузлів:
(1.2.23)
З (1.2.23) знаходимо, що.
Чисельна характеристика регулятора струму представлена ??в таблиця 2
Таблиця 2 - Чисельна характеристика регулятора струму
0
Складемо систему лінійних алгебраїчних рівнянь:
(1.2.24)
Вирішивши (1.2.24), отримаємо:
(1.2.25)
Тоді передавальна функція регулятора має вигляд:
. (1.2.26)
Графік перехідної характеристики контуру струму представлений на рис. 1-5.
Рис. 1-5 - Перехідна характеристика синтезованого контуру струму
Показники якості:
Дані показники не задовольняють технічним завданням. Тому для знаходження рішення застосуємо ітераційний пошук, заснований на перехресному властивості речового перетворення.
Результати ітераційного наближення до рішення, що задовольняє умовам завдання представлені в таблиця 3
Таблиця 3 - Результати ітераційного наближення до вирішення
№ № ітераційЗначеніе Значення коеффіціентовПоказателі якості, с1200 40.9% 0.01832400 34.7% 0.01373800 33.4% 0.013841600 30.7% 0.0139
При значенні рішення задовольняє умовам завдання.
Рис. 1-6 - Графік перехідної характеристики контуру струму
Графік перехідного процесу для представлений на рис. 1-6.
Знайдемо передавальну функцію замкнутого контуру струму:
1.3 Синтез регулятора швидкості
Структурна схема контуру швидкості представлена ??на рис. 1-7
Рис. 1-7 - Структурна схема контуру швидкості
Аналіз і синтез регулятора контуру швидкості аналогічні методам з п. 1.2.
1.3.1 Формування бажаної передавальної функції для контуру швидкості
Для формування бажаної передавальної функції контуру швидкості скористаємося методом Коновалова-Орурка (1.2.1). Для цього скористаємося (1.2.2) і визначимо коефіцієнти,,.
Рис. 1-8 - Графік перехідної характеристики бажаної передавальної функції
За технічним завданням:
пререгулірованіе ...
