в контурі швидкості -;
час встановлення -
Приймемо статизм. Тоді бажана передатна функція буде мати вигляд:
Графік перехідної характеристики бажаної передавальної функції представлений на рис. 1-8. З графіка видно, що час встановлення, а перерегулирование.
1.3.2 Визначення коефіцієнта зворотного зв'язку контуру швидкості
Передавальна функція регулятора швидкості має вигляд:
. (1.3.1)
Коефіцієнт зворотного зв'язку по струму знайдемо з рівняння статики, скориставшись структурною схемою контуру швидкості. Для цього знайдемо передавальну функцію контуру швидкості:
. (1.3.2)
Знайдемо рівняння статики контуру:
. (1.3.3)
З іншого боку, знайдемо рівняння статики, використовуючи бажану передавальну функцію:
. (1.3.4)
Порівняємо (1.3.3) і (1.3.4) і знайдемо, що.
1.3.3 Визначення розімкнутої передавальної функції контуру
За формулою (1.2.9) знаходимо:
. (1.3.5)
1.3.4 Синтез регулятора швидкості на основі речовинно-інтерполяційного методу
Перейдемо від Лапласових зображень передавальних функцій до речових, використовуючи формальну заміну:
; (1.3.6)
; (1.3.7)
. (1.3.8)
Скориставшись структурною схемою контуру швидкості (рис. 1-7), отримаємо:
. (1.3.9)
Дозволимо (1.3.9) щодо:
; (1.3.10)
. (1.3.11)
Розмірність ЧХ:.
Приймемо як перший по порядку вузла значення. Значення вузла обчислюється за бажаною передавальної функції:.
З (1.2.23) знаходимо, що
Чисельна характеристика регулятора представлена ??в таблиця 4.
Таблиця 4 - Чисельна характеристика регулятора швидкості
0 26.56618.39324.863
На основі чисельної характеристики регулятора швидкості складемо і вирішимо систему лінійних алгебраїчних рівнянь:
Для знаходження рішення застосуємо ітераційний пошук, заснований на перехресному властивості речового перетворення.
Результати ітераційного наближення до рішення, що задовольняє умовам завдання представлені в таблиці 5
Таблиця 5 - Результати ітераційного наближення до вирішення
№ № ітераційЗначеніе Значення коеффіціентовПоказателі якості, с1600 2300 3150 6.12% 0.0369475 9.26% 0.0363537.5 10.5% 0.0359
Графік перехідного процесу представлений на рис. 1-9. Показники якості задовольняють необхідним. Передавальна функція регулятора швидкості має вигляд:
. (1.3.12)
Рис. 1-9 - Перехідна характеристика контуру швидкості
Знайдемо передавальну функцію контуру швидкості:
; (1.3.13)
. (1.3.14)
1.4 Синтез регулятора положення
Структурна схема контуру положення представлена ??на рис. 1-10
Рис. 1-10 - Структурна схема контуру положення
Аналіз і синтез регулятора контуру положення аналогічні методам з...
