метою деталізації блоку обробки сенсорної інформації. Як видно на рис. 1.4 в інтелектуальні роботи функціонують згідно централізованого принципом вимірювання параметрів зовнішнього середовища та побудові та виконанню розподіленого алгоритму рішення задач для досягнення глобальної мети.
У своїй роботі «Управління роботами і робототехнічними системами» Є.І. Юревич зазначає, що завдання проектування і розробки мобільного підсистеми в даний час не відноситься до числа завдань робототехніки. Було б помилковим виключити проектування і розробку ходового комплексу мобільного робота з переліку завдань робототехніки. Навпаки, підвищення технічних і ходових якостей будь-якої мобільної платформи за рахунок її інтелектуалізації повинна розглядатися в рамках вивчення дисциплін з теоретичної та прикладної робототехніки в ВУЗах.
Рис. 1.4 Узагальнена структурно-функціональна схема інтелектуального управління роботом
Яскравим прикладом тому є чотириногий робот з адаптивним управління BigDog [# «justify">
Рис. 1.5 Американський військовий робот BigDog від Boston Dynamics
Згідно загальнодоступних документів (рис. 1.6) в Інтернеті робот наділений стереоскопічної системою технічного зору, вирішуючи при цьому два основні завдання [# «justify"> 1. виявлення перешкоди
2. вимір нахилу поверхні землі, спостережуваного по СТЗ.
Рис. 1.6 Склад сенсорної системи BigDog і розв'язувані завдання
Звернемося в цих документах до програмної архітектурі робота (рис. 1.7).
Рис. 1.7 Програмна архітектура BigDog
З рис. 1.6 ясно, що із застосуванням СТЗ BigDog вирішуються завдання пропріоцепції в просторі - відчуття положення частин власного тіла відносно один одного. Крім того дані від СТЗ застосовуються на етапі оцінки поточного стану та тіла робота, а також підтвердження його просторового розташування на карті місцевості та орієнтації на етапі планування дій (рис. 1.7). Вимірювання шляху переміщення мобільного робота щодо попереднього становища може бути вироблено і іншими способами і засобами [# «justify"> Необхідний обсяг даної випускної кваліфікаційної роботи не дозволяє провести найбільш повний огляд сучасних робототехнічних систем, в яких СТЗ відіграє важливу роль у структурі будь-якого робота . Тому тут було розглянуто найбільш цікавий, по-думку автора, зарубіжний проект, де активно використовується СТЗ. Наступний параграф роботи являє собою огляд відомих вітчизняних і зарубіжних систем технічного зору сучасності, радянського і пострадянського простору.
.2 Системи технічного зору виробництва СРСР і Росії
Для оглядової роботи СТЗ в дипломному проекті були обрані наступні джерела, які, по-думку автора, найбільш повно відображають поточний стан парку машинного зору:
1. довідник з систем технічного зору під загальною редакцією В.І. Сирямкіна і В.С. Титова від 1993 року;
2. навчальний посібник з інформаційних пристроїв робототехнічних систем С.А. Воротнікова від 2005 року;
. оглядову статтю по машинному зору та цифровій обробці зображень А. Головастова від 2010 року;
