Реферат Математична модель у просторі станів лінійного стаціонарного об'єкта управління

urier');

grid on

В 

figure (8);

plot (time_X, X (5, :), time_X, X_n (5, :), time_X, X_n_ocen (5, :), 'LineWidth', 2)

title ('x_5 (t)');

xlabel ('t')

hl = legend ('x_5 (t) без спостерігача ',' x_5 (t) c спостерігачем ',' x_о_ц_е_н_5 (t) ');

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

Solve_Riccati_Method_Diag.m

% -------------------------------------------------- ----------------------%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

% Метод діагоналізації для вирішення алгебраїчного рівняння Риккати

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

function P = Solve_Riccati_Method_Diag (A, B, Q, R)

% Розширена матриця системи

Z = [A B * inv (R) * B ';

Q-A ']

% Знаходження власних векторів і власних чисел матриці Z

[V, D] = Eig (Z)

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Побудова матриці S

% Індекси стовпців власних значень Re (lyamda)> 0

Ind_Re_plus = find (sum (real (D))> 0);

% Індекси стовпців власних значень Re (lyamda) <0

Ind_Re_minus = find (sum (real (D)) <0);

% Формування матриці D у вигляді Re (lyamda)> 0 -> Re (lyamda) <0

D1 = sum (D (:, Ind_Re_plus));

D2 = sum (D (:, Ind_Re_minus));

D = [D1 D2];

% Формування матриці S у вигляді Re (lyamda)> 0 -> Re (lyamda) <0

S1 = V (:, Ind_Re_plus);

S2 = V (:, Ind_Re_minus);

S = [S1 S2];

% Пошук стовпців з комплексними коренями в матриці D

Ind_Complex_D = find (imag (D) ~ = 0);

% Формування кінцевої матриці S

for i = 1: 2: length (Ind_Complex_D)

S (:, Ind_Complex_D (i) + 1) = imag (S (:, Ind_Complex_D (i)));

S (:, Ind_Complex_D (i)) = real (S (:, Ind_Complex_D (i)));

end

S = S

% -------------------------------------------------- ----------------------%

poryadok = length (A (1, :));

S12 = S (1: poryadok, poryadok +1: 2 * poryadok);

S22 = S (poryadok +1: 2 * poryadok, poryadok +1: 2 * poryadok);

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Обчислення матриці P

P = -S22 * inv (S12);

Solve_Riccati_Method_Revers_Integr.m

% -------------------------------------------------- ----------------------%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

% Рішення рівняння Риккати інтегруванням у зворотному часу

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

function P = Solve_Riccati_Method_Revers_Integr (A, B, Q, R, Time, poryadok, P1)

save For_Riccati A B ...