крива розгону була приведена до одиничного виду, тобто була б нормована. Значення ординат реальною кривою розгону виражені або у одиницях технічного параметра, або у відсотках. Ординати нормованої кривої розгону мають безрозмірну величину.
Таблиця 5 - Обробка кривої розгону об'єкта по внутрішньому контуру: «зміна положення регулюючого органу - зміна витрати газу»
№t, СF, м3/чЛинеаризацияСглаживаниеНормирование10250025002493,167021254625462559,6670,06602732263326332637,6670,14347243273427342737,3330,24242954284528452838,3330,342711652936293629320,43571176301530153012,3330,51547287308630863082,3330,58497498314631463148,6670,650836109321432143211,3330,7130561110327432743269,3330,77064412113320332033180,8189641312336033603359,3330,8600031413339833983396,3330,896741514343134313429,3330,9295051615345934593456,6670,95664417163480348034750,9748471817348634863487,3330,9870931918349634963493,6670,9933812019349934993498,3330,9980142120350035003500,3331
Для подальших розрахунків систем автоматичного управління необхідно по кривих розгону отримати передавальні функції, що відбивають динамічні властивості об'єкта управління.
Отримаємо передавальну функцію.
Перевірку проведемо за допомогою теореми розкладання у програмі «Калькулятор передавальних функцій».
Коріння знаменника передавальної функції:
, 232-j0,111
, 232 + j0,111
Речовинна частина кореня негативна, отже, можна зробити висновок, що об'єкт стійкий.
Аналітичне вираження перехідного процесу:
Y (t)=1,000 + (2,098 * Cos ((- 4,216) + (0,111 * t)) * Exp (- 0,232 * t))
Таблиця 6 - Порівняння апроксимувати і нормованої кривої розгону по внутрішньому контуру: «зміна положення клапана - зміна витрати газу»
№t, сНормированнаяАппроксимированнаяПогрешность1000,0000210,0660270,0490,017027320,1434720,1300,013472430,2424290,2260,016429540,3427110,3280,014711650,4357110,4270,008711760,5154720,519-0,00353870,5849740,603-0,01803980,6508360,676-0,025161090,7130560,740-0,0269411100,7706440,793-0,0223612110,8189640,838-0,0190413120,8600030,874-0,01414130,896740,904-0,0072615140,9295050,9280,00150516150,9566440,9460,01064417160,9748470,9610,01384718170,9870930,9720,01509319180,9933810,9810,01238120190,9980140,9870,011014212010,9920,008
Рис. 6
Для обробки експериментальних даних по каналу «положення клапана - температура в контактному апараті» зробимо аналогічні дії.
Таблиця 7 - Обробка кривої розгону об'єкта по каналу: «зміна положення клапана - температура в контактному апараті»
№t, сТК,0СЛинеаризацияСглаживаниеНормирование12345610808079,87167025081,2781,2781,526670,05492310083,3183,3183,376670,11631415085,5585,5585,623330,190863520088,0188,0187,923330,267187625090,2190,2190,313330,346496730092,7292,7292,780,42835835095,4195,4195,343330,513412940097,997,997,746670,5931641045099,9399,9399,870,66362511500101,78101,78101,670,72335612550103,3103,3103,30,77744613600104,82104,82104,670,82290814650105,89105,89105,86330,86250815700106,88106,88106,84330,89502816750107,76107,76107,67330,92257117800108,38108,38108,30670,94358718850108,78108,78108,780,95929419900109,18109,18109,11330,97035620950109,38109,38109,41670,980421211 000109,69109,69109,620,987169221 050109,79109,79109,78670,9927231 100109,88109,88109,87670,995686241 150109,96109,96109,94670,998009
У результаті отримали передавальну функцію:
Перевірку проведемо за допомогою теореми розкладання у програмі «Калькулятор передавальних функцій».
Коріння знаменника передавальної функції:
, 004-j0,002
, 004 + j0,002
Речовинна частина кореня негативна, отже, можна зробити висновок, що об'єкт стійкий.
Аналітичне вираження перехідного процесу:
Y (t)=1,000 + (2,344 * Cos ((- 4,272) + (0,002 * t)) * Exp (- 0,004 * t))
Таблиця 8 - Порівняння апроксимувати і нормованої кривої розгону по каналу: «зміна положення клапана - температура в контактному апараті»
№t, сНормированнаяАппроксимированнаяПогрешность123451000,00002500,054920,0280,0269231000,116310,0910,0253141500,1908630,1740,01686352000,2671870,2660,00118762500,3464960,360-0,013573000,428350,450-0,0216583500,5134120,534-0,0205994000,5931640,610-0,01684104500,6636250,678-0,01438115000,7233560,736-0,01264125500,7774460,786-0,00855136000,8229080,829-0,00609146500,8625080,864-0,00149157000,8950280,8930,002028167500,9225710,9170,005571178000,9435870,9370,006587188500,9592940,9520,007294199000,9703560,9640,006356209500,9804210,9740,006421211 0000,9871690,9810,006169221 0500,99270,9870,0057231 1000,9956860,9910,004686241 1500,9980090,9940,004009251 20010,9970,003
