tify"> Ку=150-200, вх=1000 Ом,
помилка дрейфу нуля hдр=10-20 мВ.
Враховуючи, що підсилювач має досить велику перешкоду дрейфу нуля, використовуємо в системі повний коефіцієнт посилення і приймаємо його для подальших розрахунків Ку=150.
Помеха дрейфу нуля підсилювача, наведене до виходу системи визначається як добуток цієї перешкоди на всі коефіцієнти підсилення.
Відносна перешкода дрейфу нуля підсилювача приведена до виходу на ВПДР:
h ін * Ку * Ксіфу * КТ1 * Кд=150 * 11.25 * 1,47 * 3.1 * 15 * 10-3=115,3 рад/с
на НПДР:
h ін * Ку * Ксіфу * КТ2 * Кд=150 * 11.25 * 5 * 1.52 * 15 * 10-3=186,04 рад/с
Відносна перешкода дрейфу нуля на ВПДР:
на НПДР:
Сумарна відносна помилка розімкнутої системи з урахуванням дрейфу нуля (враховує гірший результат, все перешкоди мають один і той же знак)
на ВПДР:
на НПДР:
Необхідна величина коефіцієнта посилення розімкнутої системи:
На ВПДР:
Ктр1=
На НПДР:
Ктр2=
Коефіцієнт посилення розімкнутої системи з підсилювачем з урахуванням Кц=1
На ВПДР:
КР1=Кц * Ку * Ксіфу * КТ1 * Кд * КТГ=КР1 * Ку=11.87 * 150 * 11,25 * 3,1 * 1,52 * 0,81=5488
На НПДР:
КР2=КР2 * Ку=11,25 * 150 * 5 * 1,52 * 0,81=8853
Таким чином, після введення підсилювача виконується відповідність До Р Ктр, причому на НПДР До Р в 26.6 разів більше необхідного коефіцієнта посилення.
Надмірна коефіцієнт можна компенсувати за рахунок зменшення коефіцієнта передачі ланцюга, величина якого повинна бути не менше:
На ВПДР:
КЦ1
На НПДР:
КЦ2
Приймаємо КЦ1=2 * 10-3
КЦ2=0.2
Остаточні отримані коефіцієнти підсилення розімкнутої системи:
На ВПДР:
КР1=К Р1 * КЦ1=2 * 10-3 * 5488=10,9
На НПДР:
КР1=К Р2 * КЦ2=0,2 * 8853=+1770
Дійсна величина помилки в замкнутій системі
На ВПДР:
на НПДР:
таким чином, у розраховується системі буде підтримуватися швидкість в статичному режимі з помилкою, що не перевищує? допуст=10% як на ВПДР, так і на НПДР.
Статична помилка замкнутої системи автоматичного управління обумовлена ??тільки зміною навантаження двигуна (статизм системи):
На ВПДР:
4. Розрахунок динаміки системи автоматичного управління
. 1 Аналіз стійкості системи автоматичного управління
Структурна схема системи автоматичного управління тиристора електроприводу в динаміці має вигляд:
Визначимо динамічні характеристики окремих ланок структурної схеми.
Ланки з коефіцієнтом передачі Кц, Ку, Ксіфу, Кт, КТГ вважати безінерційними.
Для додання реалістичності системі додаємо передавальну функцію W0 (S) описує невраховані втрати і затримки підсилюючих каскадів системи.
Т0=0.007 - постійна часу.
Передавальна функція двигуна по керуючому впливу має вигляд:
де Кдв=0.52 рад/с,
Тм - електромеханічна стала часу,
Те - електромагнітна постійна часу.
Визначимо постійні часу.
Тм=
момент інерції електродвигуна і механізму наведеного вала двигуна.
=Jдв + Jмех.
Розраховуємо момент інерції, приведеного до валу двигуна
=
Гдемех=0.1-0.2 кгм 2, - махового моменту двигуна.
Визначаємо конструктивні постійні часу.
Се=
См=
Розраховуємо величини постійних часу:
Тм=
Те=
...
