>
Для кожної трапеції необхідно визначити висоту, частоту зрізу і частоту зламу, за якими визначається коефіцієнт нахилу трапеції за формулою:
. (8.7)
Коефіцієнти зламу для решти трапецій розраховуються аналогічно.
Щоб отримати координати точок, за якими будується складова кривої перехідного процесу, необхідно записати наступне правило:
, (8.8)
де - висота i-трапеції;
- значення обраної h-функції;
- час;
- частота зрізу i-трапеції.
Далі, на підставі таблиці h-функцій [3, стор. 464], за правилом (8.8) сформуємо розрахункові таблиці для всіх трапецій.
Таблиця 8.3 - Таблиця розрахунку коефіцієнта нахилу
t1x1t2x2t3x3t4x4121212120,0000,0000,0000,0000,0000,0000,0000,0000,052-0,1880,0441,6940,038-0,7960,029-0,4130,104-0,3620,0893,2760,077-1,5410,059-0,8010,156-0,5210,1334,6370,115-2,1790,088-1,1370,208-0,6580,1785,6880,154-2,6560,118-1,4070,260-0,7490,2226,3660,192-2,9610,147-1,6010,313-0,8220,2666,7860,231-3,1330,176-1,7150,365-0,8600,3116,8560,269-3,1490,206-1,7550,417-0,8750,3556,7160,308-3,0580,235-1,7420,469-0,8670,4006,4180,346-2,9080,265-1,6910,521-0,8470,4446,0500,385-2,7310,294-1,6040,573-0,8180,4885,7170,423-2,5780,324-1,5240,625-0,7870,5335,4550,462-2,4710,353-1,4340,677-0,7610,5775,3140,500-2,4280,382-1,4040,729-0,7410,6225,2560,538-2,4410,412-1,3760,781-0,7270,6665,4140,577-2,5030,441-1,3790,833-0,7240,7105,5770,615-2,6000,471-1,4040,885-0,7250,7555,7820,654-2,6960,500-1,4370,938-0,7310,7995,9740,692-2,7820,529-1,4850,990-0,7390,8446,1200,731-2,8380,559-1,5231,042-0,7480,8886,1850,769-2,8490,588-1,5541,094-0,7550,9336,1790,808-2,8270,618-1,5691,146-0,7610,9776,0970,846-2,7710,647-1,5711,198-0,7651,0215,9800,885-2,7070,676-1,5591,250-0,7651,0665,8400,923-2,6370,706-1,5381,302-0,7651,1105,7230,962-2,5860,735-1,5151,354-0,7651,1555,6361,000-2,5590,765-1,4901,406-0,7641,1995,5951,038-2,5570,794-1,4731,458-0,7641,2435,6121,077-2,5860,824-1,4631,510-0,7641,2885,6711,115-2,6290,853-1,4551,563-0,7651,3325,7641,154-2,6830,882-1,4661,615-0,7651,3775,8581,192-2,7310,912-1,476t1x1t2x2t3x3t4x4121212121,667-0,7661,4215,9451,231-2,7630,941-1,4901,719-0,7661,4655,9981,269-2,7740,971-1,5021,771-0,7651,5106,0151,308-2,7661,000-1,5121,823-0,7641,5545,9981,346-2,7421,029-1,5181,875-0,7611,5995,9451,385-2,7011,059-1,5211,927-0,7591,6435,8811,423-2,6611,088-1,5181,979-0,7561,6875,8111,462-2,6291,118-1,5142,031-0,7541,7325,7521,500-2,6081,147-1,5082,083-0,7531,7765,7231,538-2,6051,176-1,5022,135-0,7531,8215,7121,577-2,6181,206-1,4972,188-0,7541,8655,7351,615-2,6511,235-1,4942,240-0,7561,9095,7701,654-2,6751,265-1,4932,292-0,7581,9545,8221,692-2,7071,294-1,4932,344-0,7601,9985,8751,731-2,7281,324-1,4942,396-0,7622,0435,9041,769-2,7391,353-1,4962,448-0,7622,0875,9281,808-2,7361,382-1,4972,500-0,7632,1315,9281,846-2,7231,412-1,4992,552-0,7632,1765,9101,885-2,6991,441-1,4992,604-0,7632,2205,8871,923-2,6751,471-1,5002,656-0,7622,2655,8461,962-2,6511,500-1,5002,708-0,7622,3095,8222,000-2,6371,529-1,500
Після формування таблиці виконаємо побудова кривих перехідного процесу в одній координатної площини. Далі зробимо графічне підсумовування всіх складових для отримання результуючої кривої перехідного процесу.
За даними таблиці 8.3 будуємо криві перехідного процесу, зображені на малюнку 8.4
Малюнок 8.4 - Характеристики перехідного процесу
. 3 Визначення показників якості регулювання по перехідній характеристиці
Результуюча крива перехідного процесу зображена на малюнку 8.5.
Малюнок 8.5 - Перехідна характеристика
За графіком визначимо усталене і максимальне значення регульованої величини, а також тривалість перехідного процесу:
;
;
с.
Знайдемо перерегулирование в перехідному процесі від сталої величини, за формулою:
. (8.9)
.
На перехідній характеристиці видно, що стале значення=18, а значення коефіцієнта посилення системи складає, отже, в даній системі регульована величина не досягає заданого значення. Система є неприйнятною.
ВИСНОВОК
В результаті виконання курсового проекту була досліджена САР. Виведено передавальні функції всіх елементів, що входять в систему, а також розімкнутої і замкнутої системи. Застосовані до даної системи критерій стійкості Михайлова та аналіз стійкості сар по логарифмічним частотним характеристикам.
Так само в ході виконання курсової роботи була здійснена оцінка якості процесу регулювання, в якій було в...
